[自动控制原理课件]反馈控制系统设计18.pptVIP

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第十八讲：校正网络设计 （8-5， 8-6单元，2学时） Bode图上的滞后校正原理图 例8.4 I型系统的校正网络设计。设计要求：相角裕度不小于45?，系统的斜坡响应误差小于5%。 解：(1)首先由稳态性能指标确定K值。系统的斜坡响应误差小于5%，所以 (2) 设计要求：相角裕度不小于45?， (3)绘制未校正系统的Bode图，并据此进行控制设计。从图上可以轻易看出，未校正系统的幅值裕度（K的自由度大，取值适中）足够大，相位裕度为 这给我们提供了足够的设计空间。如果引入超前网络，幅值曲线将略有上升，剪切频率稍有增大（右移），带宽增大，响应加快，似乎可以实现。 如果引入滞后网络，幅值曲线将较大下降，剪切频率减小（左移），带宽减小，确保稳态精度和抗干扰能力，似乎也可以实现，都不会出现失稳等极端情况。 （4）引入超前校正，则超前校正环节应至少提供的超前相角为： 实际上，由于幅值曲线提升，校正后系统（红线）的相角，可能还要减少约5?。因此取 超前校正网络的参数为： 超前校正环节的幅值提升为： (5)在未校正系统的Bode图上寻找幅值为-5.125dB的位置，即红线位置。可以读出，校正后的剪切频率为： (6)验证