[自动控制原理课件]反馈控制系统设计19.pptVIP

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第十九讲：校正网络设计与PID控制器 （8-7， 8-8单元，2学时） 引入滞后校正网络的目的： 改善闭环系统的稳态跟踪精度 问题的核心是误差系数的提升倍数z/p=1/b。而且，当z，p都很小时，产生类似的偶极子效应，对预期主导极点的影响可以忽略。 在频率域设计中，首先确定的是最终的预期误差系数，这会使得未校正系统的幅频曲线，在中、高频段有过大的提升，必须再通过 使幅值衰减，确保实现较大的误差系数。而在此处，所设计的网络将只会使感兴趣的低频段得以提升，没有了比例环节先提升再衰减的过程，但仍能达到异曲同工的效果。 三、用根轨迹设计滞后校正网络 例8.7 用根轨迹法设计例8.4所需的滞后校正网络。设计要求：相角裕度不小于45?，系统的斜坡响应误差小于5%。 （2）与ξ=0.45的交点即为闭环主导极点 (4)校正前，配置预期极点时的速度误差系数为： 稳态性能指标要求： 因此需要幅值提升： (5)取滞后校正控制器参数为： 完整的滞后校正控制器为： (6)校正后，开环传递函数为： 速度误差系数为： （7）实际的闭环传递函数为： （8）实际的闭环传递函数近似为： （8）实际的闭环传递函数近似为： （8）实际单位阶跃响应