[自动控制原理课件]根轨迹11.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第五章 根轨迹方法（教材第7章） 5-1 根轨迹的基本概念 5-2 根轨迹绘制的基本方法 5-3 典型环节根轨迹与广义根轨迹 5-4 应用根轨迹分析和设计控制系统 第十一讲：根轨迹的概念与绘制方法（5-1、 5-2单元，2学时） 5-1 根轨迹的基本概念 5-2 根轨迹绘制的基本方法 5-1 根轨迹的基本概念 已经学过的时间域分析方法可以直接计算判定系统的性能。但它们都有一个缺陷，不能在参数变化时，预测系统的性能；不能在较大的范围内，给出参数优化设计的预测结果。而在实际工程中，这是非常重要的。 1948年， W.R.Evans提出了根轨迹法，满足了设计需求，成为控制系统设计的十分重要的图上设计法。 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) K:0 ~ ∞ 图示系统的闭环特征方程为： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k K=0时， s1=0,s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根 ；若s1=－0.25, s2=? K=0.5时，s1=s2=－1 0.5＜k＜∞时，s1,，2=－1±j√2k