[自动控制原理课件]根轨迹12.pptVIP

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第五章 根轨迹方法（教材第7章） 5-1 根轨迹的基本概念 5-2 根轨迹绘制的基本方法 5-3 典型环节根轨迹与广义根轨迹 5-4 应用根轨迹分析和设计控制系统 第十二讲：典型根轨迹、特殊根轨迹与基于根轨迹的分析 （5-3、 5-4单元，2学时） 5-3 典型根轨迹与特殊根轨迹 二、特殊根轨迹 1、参数根轨迹（广义根轨迹） 例5.3 下图中，K取为1，而将 a 视为变量，绘制根轨迹。 必要时，补充其它特殊根轨迹。 三、 开环零、极点对根轨迹的影响 例5.4 系统的开环传递函数为： （典型系统8，9） 例5.5 系统的开环传递函数为： 2 增加开环极点对根轨迹的影响 一、闭环零、极点配置与阶跃响应回顾 根轨迹图特别适合用来按照需要配置系统的闭环零、极点。 只有对闭环零、极点与系统响应的关系有清晰的认识，才能有的放矢地实现零、极点配置。 1、定量依据。可以用闭环零、极点表示阶跃响应的解析式。设 n 阶系统的闭环传递函数为： 2 定性关系 （1）要求系统稳定，则必须使所有的闭环 极点位于S的左半平面。 （2）要求系统的快速性好，则应使阶跃响 应中的每个瞬态分量衰