[自动控制原理课件]频率响应法15.pptVIP

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第七章 频域稳定性（教材第9章） 7-1 s-平面上的围线映射 7-2 Nyquist稳定性判据 7-3 相对稳定性与Nyquist判据 7-4 频率域性能指标 第十五讲：围线映射与Nyquist判据 （7-1， 7-2单元，2.5学时） 7-1 围线映射 控制系统的闭环稳定性，是系统分析和设计需要解决的首要问题。 系统稳定的充要条件是所有稳定性判据的基础。 Routh判据是时域中的有效判据。与此类似，奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据是常用的频域稳定性判据。 频域稳定判据的特点是，根据“开环”系统频率特性曲线，判定闭环系统的稳定性。 这种策略在系统稳态误差分析，跟轨迹法中已经用到，要给予重视，并避免混淆。 通过开环看闭环的策略 Nyquist稳定性判据建立在复变函数理论的基础之上。首先需要了解复平面上的围线映射。 一、S平面上的围线映射 当复自变量s沿S平面上的闭合曲线或闭合轨迹运动时，函数F(s)会将它映射为像