[自动控制原理课件]时间响应分析10.pptVIP

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第四章 时间响应分析（教材第4、5章） 4-1 控制系统的时域指标 4-2 一阶系统的时间响应 4-3 二阶系统的时间响应 4-4 高阶系统的时间响应 4-5 控制系统的稳态误差（教材第4章） 4-6 反馈的特性（教材第4章） 第十讲：控制系统稳态误差与反馈特性总结 （4-5、 4-6单元，2学时） 4-5 控制系统的稳态误差 三、典型输入下的稳态误差与误差系数 取不同的 取不同的 取不同的 取不同的 例4.8 某控制系统的结构图为 试分别求出H(s)=1和H(s)=0.5时，系统的稳态误 差。 解: 系统的开环传递函数为 当H(s)=1时，有 系统稳态误差为 当H(s)=0.5时, 有 进一步，当H(s)=1时，若系统的稳态误差为0.2，开环增益k应为多少? 四、需要注意的几个问题 (1) 终值定理的应用前提 当输入信号为 时，可以用终值定理计算静态误差,，谐波(正弦,余弦)输入时，不能应用此定理。 (2) 误差 和稳态误差 不是