机械原理第八章 平面连杆机构及其设计.pptVIP

* 第八章 平面连杆机构 及其设计 8-1 连杆机构及其传动特点 8-2 平面连杆机构的类型及应用 8-3 平面连杆机构的基本知识 8-4 平面四杆机构的设计 8-5 多杆机构 第八章 平面连杆机构及其设计 8-1 连杆机构及其传动特点 一、应用实例 它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处于曲线的直线段时则着地并静止不动，而另一对角足则处在曲线段作迈足运动，从而可实现类似于动物的足行运动。 四足步行机器人 二、连杆机构： 连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。 三、连杆机构的传动特点： 优点： ①连杆机构一般均为低副机构； ② 杆件多呈杆状 ； ③多种运动变换和规律； ④连杆曲线形状丰富。 缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； ③设计方法比较复杂。 8-2 平面连杆机构的类型及应用 一、平面四杆机构的基本型式： 基本型式——铰链四杆机构??? 应用举例： 雷达天线俯仰机构 1、曲柄摇杆机构 搅拌机机构 飞剪机构 摄影机抓片机构 缝纫机踏板机构 2、双曲柄机构 惯性筛机构 蒸汽机车 火车头机构 车门开启机构 它是利用反平行四边形机构运动时，两曲柄转向相反的特性，达到两扇车门同时敞开或关闭的目的。 3、双摇杆机构 飞机起落架机构 摄影平台升降机构 鹤式起重机机构 汽车转向机构(等腰梯形机构) 二、平面四杆机构的演化型式 其它型式的四杆机构可认为是由基本型式演化而来的，其演化方法有： ◆ 改变构件的形状和运动尺寸； ◆ 改变运动副的尺寸； ◆ 通过选用不同构件为机架； ◆ 运动副元素的逆换。 应用举例： 手摇抽水机(以滑块为机架，演化成的直动滑杆机构) 应用举例： 自卸卡车车厢的举升机构(曲柄摇块机构，以油缸为摇块) 小型刨床(回转导杆机构) 滑块内置偏心轮机构 § 8-3 平面四杆机构的基本知识 一、铰链四杆机构有曲柄的条件。 转动副成为周转副的条件： 1)最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和 ——杆长条件 2)组成该周转副的两杆中必有一杆是最短杆。 平面四杆机构有曲柄的条件： 机构尺寸满足杆长条件，且最短杆为机架或连架杆。 例：图示机构尺寸满足杆长条件，当取不同构件为机架时各得什么机构？ 取最短杆相邻的构件为机架得曲柄摇杆机构 最短杆为机架得双曲柄机构 取最短杆对边为机架得双摇杆机构 注意： 如果四杆机构不满足杆长条件，则不论取哪个构件为机架，均为双摇杆机构。 风扇摇头机构 满足杆长条件的双摇杆机构的应用实例： 二、铰链四杆机构的急回运动和行程速度变化系数： 1、极限位置与极位夹角 极位夹角θ ：当机构在两极限位置时，曲柄所在两个位置之间所夹的锐角。 极限位置：当曲柄与连杆共线时，机构中摇杆分别所处的两极限位置。 曲柄等速转动情况下，摇杆往复摆动的平均速度一快一慢，机构的这种运动性质称为急回运动。 摇杆C点平均速度 ＞ 2、急回运动 3、行程速比系数K 为表明急回运动程度，用反正行程速比系数K来衡量： 机构q ≠0 时存在急回特性，q 角愈大，K值愈大， 急回运动性质愈显著。 *