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电路部分written by maoshilei 电路总体框图： 单片机外 驱 转盘、升 围 电 路 动 降、伸缩 电 底 盘 单片机 路 运 动 整个电路分为控制模块和功能模块，整个电路用单片机作为大脑和枢 纽进行联结控制操作。控制模块分为电源转换控制电路，单片机模块。 如上图所示。其中时钟信号与复位信号为单片机电路中的功能性模 块。单片机接收到操作指令后处理信号对功能模块进行控制。整个功 能模块为上图右半部分的单片机电路和驱动电路。驱动电路中分为转 盘、伸缩、升降和底盘运动，分别实现对应操作。 电源稳压电路 电源稳压部分的输入电源采用 12V 锂电池，而电机驱动电源则 采用功率大的 12V 铅蓄电池。 电源稳压芯片使用7805，其相关的数据可在其DATASHEE 上查 询到，下面是其简单介绍： 应用电路： 固定输出稳压器 控制电路 选用单片机：Atmega16 单片机外围电路： 电路中包含复位电路和晶振电路，在不使用A/D 抓换的情况下， 单片机引脚 AVCC 和 VCC 用当相接。 烧写器电路： 下图是 8 引脚ISP 的烧写器电路： 电机驱动电路： 每一个电机分别驱动，驱动芯片为 L298 。 基本原理： 如上图所示，H 桥式电机驱动电路包括 4 个二极管和一个电机，要是 电机运转，必须导通对角线上的一对三极管，根据不同的三极管的导 通方向，电流可能从左到右或者从右到左流过电机，从而控制及电机 的转向。当Q1 与 Q4 导通时电流从左至右流过电机，从而驱动电机 按特定方向转动。 下图为当 Q2 Q3 导通时电流从右到左流过电机，从而驱动电机向另 一方向转动。 注：电机属于感性负载，应该使用续流二极管保护电机和电路。 驱动芯片：使用 L298N ―――恒压恒流桥式 2A 驱动芯片 L298 是 SGS 公司的产品，比较常见的是 15 脚 Multiwatt 封装的 L298N ，内部同样包含 4 通道逻辑 驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两 相步进电机。 L298N 芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机， 输出电压最高可达 50V ，可以直接通过电源来调节输出电压；可以 直接用单片机的 IO 口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。 L298N 可接受标准 TTL 逻辑电平信号 V SS ，V SS 可接 4 ．5～ 7V 电压。4 脚 V S 接电源电压，V S 电压范围 V IH 为＋2 ．5～46 V 。 输出电流可达 2 A ，可驱动电感性负载。1 脚和 15 脚下管的发射极 分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298 可 驱动 2 个电动机，OUT1，OUT2 和 OUT3 ，OUT4 之间可分别接电 动机。5,7,10,12 脚接输入电平，控制电机的正反转。E nA ，E nB 接 控制使能端，控制电机的停转。下图为 L298 内部逻辑图。 下表为 L298 的功能表： IN3 ，IN4 的逻辑图与表 1 相同，由表 1 可知 EnA 为低电平时 输入电平对电机控制起作用，当 EnA