理论力学第10章.pptVIP

* 第三篇 动 力 学 静力学 研究“力” 运动学 主要研究各种力系的简化及各种力系的平衡条件及其应用 研究“运动” 只从几何角度研究物体的运动量，不考虑引起物体运动的原因。 静力学中的力学模型：刚体 运动学中的力学模型：点、刚体 动力学 研究物体“运动”与“作用力” 的关系。 一、动力学的研究对象 运动速度远小于光速 宏观物体 质点： 具有一定质量而大小和形状忽略不计的物体。 质点系： 质点系中各质点之间的距离保持不变，如单个刚体。 对应两种力学模型，动力学分为 质点动力学 由有限个或无限个相互有联系的质点组成的整体。 不变质点系 可变质点系 如弹性体、流体、一般的运动机构 质点系动力学 二、动力学中的力学模型 第十章 质点动力学的基本方程 质点动力学研究质点受力与质点运动之间的关系。 动力学基本定律 质点动力学的基础是牛顿三大定律。 描述质点受力与质点运动关系的微分方程称为质点运动微分方程。 §10-1 动力学的基本定律 牛顿第一定律 (惯性定律) 不受力作用的质点，将保持静止与匀速直线运动 一、牛顿三定律 或 F a m =∑ 牛顿第二定律 (力与加速度关系定律) 质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点上的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。 牛顿第三定律 (作用与反作用定律) 一般认为固接在地球上或相对于地球静止或作匀速直线运动的参考系为惯性坐标系。 牛顿定律适用于在惯性参考系下研究速度远小于光速的宏观物体的运动。 二、牛顿定律的适应范围 结合运动学知识，牛顿第二定律中的运动量加速度应为绝对加速度。 以牛顿三定律为基础的力学称为古典力学。 对一般工程中的机械运动问题，应用古典力学可得到足够精确的结果。 §10-2 质点的运动微分方程 由运动学知识： 由 可导出质点运动微分方程。 F a m =∑ 由静力学知识： = a 2 d r dt 2 = 2 d x dt 2 i + 2 d y dt 2 j + 2 d z dt 2 k = F ∑F x i + j ∑F y + k ∑F z = 2 v ? n + dv dt ? = ∑F ? ? + n ∑F n + ∑F b b z F t z m ∑ = 2 2 d d y F t y m ∑ = 2 2 , d d x F t x m ∑ = 2 2 , d d 1 、矢量形式的质点运动微分方程 2 、直角坐标形式的质点运动微分方程 3 、自然坐标形式的质点运动微分方程 b F ∑ = 0 n F v m ∑ = , 2 r ? F m ∑ = , dv dt ∑F = m 2 d r dt 2 F a m =∑ = a 2 d r dt 2 = 2 d x dt 2 i + 2 d y dt 2 j + 2 d z dt 2 k = 2 v ? n + dv dt ? = ∑F ∑F x i + j ∑F y + k ∑F z = ∑F ? ? + n ∑F n + ∑F b b 4 、质点动力学的两类基本问题 第一类问题：已知运动求力。 第二类问题：已知力求运动。 混合问题：第一类与第二类问题的混合。 例2 如图所示曲柄连杆机构位于铅直面内。已知OA=a，AB=2a，滑块B的质量为m，滑块B与滑道间的动摩擦系数为fd，OA杆、AB杆质量不计，OA杆以匀角速度?绕O轴转动，求当OA⊥OB瞬时，杆AB所受的力。 分析： （2）质点动力学第一类问题 （1）动力学题目 解: 取滑块B 为研究对象，受力如图所示 AB杆作瞬时平动 w AB =0 以A为基点，由基点法 mg N F d F AB F y x ? aB aA = + n aBA + aBA ? 方向 ？ 大小 0 ?2·OA ? ? ? ？ ? 如图画出加速度平行四边形图 a t BA aB aA 由图中的几何关系得 B a = tan? A a = 3 3 ?2a mg N F d F AB F y x ? 由质点运动微分方程得 a t BA aB aA 补充方程 B a =m cos? d F AB F - sin? N F AB F + -mg = 0 =f d F N F d （1） （2） （3） 联立解得 = AB F m(2gfd- ?2a) 2 3 3 +fd 3 例5 在均匀的静止液体中，质量为m的物体M从液面处无初速度下沉，如图所示。设液体阻力R=-?v，其中?为阻尼系数 ，忽略液体对小球的浮力，试分析该物体的运动规律及其特征。 分析： （2）质点动力学第二类问题 （1）动力学题目 解: 取小球为研究对象 小球在一般位置的受力如图所示 由质点运动方程得 t y m mg- ?v = 2 2 d d mg