第4章 BP神经网络-matlab设计-2.pptVIP

4.6 倒立摆的神经网络控制器设计 —— MATLAB神经网络系统设计 4.6.1 倒立摆系统 1.倒立摆的常见形式 4.6.1 倒立摆系统 1.倒立摆的常见形式 4.6.1 倒立摆系统 2. 直线一级倒立摆的结构 4.6.1倒立摆系统 3.直线一级倒立摆的数学模型 由动力学理论可得一级倒立摆系统的数学模型为： 式中参数意义说明如下：M为小车质量，m为摆杆质量，ｌ为摆杆转动轴心到杆质心的长度， F为加在小车的力。x为小车位移，小车在轨道正中为0；为摆杆偏离竖直方向的角度，顺时针方向为正。 4.6.1倒立摆系统 3.仿真模型的建立 基于SIMULINK环境一级倒立摆神经网络控制的仿真如图所示，它可由MATLAB 6.5自带的一个模糊控制仿真模型slcp.mdl进行修改得到，它主要包括一级倒立摆动力学模型子系统和神经控制器子系统。 4.6.2 神经网络控制器的设计 神经网络控制器的设计包含几个方面： 4.6.2 神经网络控制器的设计 由一级倒立摆神经网络控制的仿真图可见BP神经网络控制器应为一个4输入1输出，输出节点对应了一级倒立摆系统中小车的控制力，四个输入节点则分别对应了四个控制参量：小车的位移（仿真中为小车位移与设定位移之差）和速度、摆杆的角度和角速度。 对于具体问题，确定了输入和输出变量后，网络输入层和输出层的节点个数也就确定了。剩