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现代控制理论  Modern Control Theory 第二章 控制系统的状态空间分析 Chapter 2 State space analysis of control systems 第一章复习（Review of Chapter 1） 状态变量及状态空间表达式 状态空间表达式的模拟结构图 状态空间表达式的建立(1) 状态空间表达式的建立(2) 由传递函数求状态方程 由状态空间表达式求传递函数阵 离散系统的状态空间表达式 本章概要(Outline of this Chapter) 线性定常齐次状态方程的解 矩阵指数函数-状态转移矩阵 线性定常系统非齐次方程的解 线性时变系统的解 离散系统状态方程的解 连续时间状态表达式的离散化 本讲概要(Outline of this Chapter) 2.1 线性定常系统齐次状态方程的解 定义：自由解 矩阵指数法 拉氏变换法 2.2状态转移矩阵 转移矩阵定义 转移矩阵的几条重要性质 几个特殊的矩阵指数函数 转移矩阵的计算 2-1 线性定常齐次状态方程的解 （自由解或零输入解） 所谓系统 的自由解，是指系统输入为零时，由初始状态引起的自由运动。 此时，状态方程为齐次矩阵微分方程 证明： 设 的解是 的向量幂级数 式子中， 都是 维向量，则 可得： 且 ，故 其中： 2-2 矩阵指数函数——状态转移矩阵 一、状态转移矩阵 系统由初始条件引起的运动的规律及特性主要取决与eAt，eAt是由系统矩阵A唯一确定的。 二.状态转移矩阵的基本性质 　　　　　　　　　　　且有 几个特殊的矩阵指数函数 几个特殊的矩阵指数函数 几个特殊的矩阵指数函数 几个特殊的矩阵指数函数 几个特殊的矩阵指数函数 几个特殊的矩阵指数函数 几个特殊的矩阵指数函数 几个特殊的矩阵指数函数 四.一般状态转移矩阵的求法 转移矩阵的计算 根据定义直接计算 拉普拉斯变换法 化矩阵A为标准型法 应用凯莱-哈密顿定理 转移矩阵的计算 根据定义直接计算 例：已知　　　　　　求 解： 　 例：已知　　　　　　　　　　　求 解： 转移矩阵的计算 化矩阵A为标准型法 矩阵A特征值互异情形 转移矩阵的计算 化矩阵A为标准型法 矩阵A有重特征值情形 转移矩阵的计算 化矩阵A为标准型法 矩阵A有重特征值情形 2-3 线性定常系统非齐次状态方程的解 1、非齐次方程解的通式 直接求解 Laplace变换求解 2、典型输入下非齐次方程解 脉冲输入 阶跃输入 斜坡输入 1.非齐次方程解的通式 已知系统状态空间表达式为： 直接法积分求解 初始状态引起的解： 输入作用引起的解： 由输出方程可以求出系统的输出解。 Laplae变换求解 状态方程两边同时求拉氏变换得： 系统的状态与输出的形式取决与系统结构初始条件和输入信号的形式，所以在系统为典型输入信号作用时的状态解和输出解的形式可以依据上述通式导出。 2．? 典型输入下非齐次方程的解 （1） 脉冲 输入下的解为： （2） 阶跃 输入下的解为：(使用条件A的逆存在) （3）斜坡 输入下的解为：(使用条件A的逆存在) 注意：线性系统的输出输入特性。 从状态空间表达式求传递函数阵 定义：初始条件为零时，输出向量的拉氏 变换式与输入向量的拉氏变换之间的传递关 系 传递函数矩阵（简称传递矩阵） 表达式：设动态方程 令初始条件为零，求拉氏变换式： 设动态方程 令初始条件为零，求拉氏变换式： 则系统传递矩阵表达式为： 其展开式 [例] 已知 ，求 [解] 求出 对 ，求特征向量 解得 ，同理求得 所以 ，其逆阵为 由于本例中，A是友矩阵形式，故变换阵 可直接写出。 转移矩阵的计算 应用凯莱-哈密顿定理 （1） （7分）：公式正确3分，计算过程及结果正确4分 试求下述系统的状态转移矩阵和系统状态方程的解x1(t)和x