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机械原理大作业1.doc
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t=0:pi/500:pi/5;
x=150*sin(-10*t);
y=150*cos(-10*t);%B点坐标表示方法%
x1=-1500*cos(-10*t);
y1=1500*sin(-10*t);%B点速度表示方法%
x2=-15000*sin(-10*t);
y2=-15000*cos(-10*t);%B点加速度表示方法%
%一级杆组分析%
wj=(y1.*x+x1.*(550-y))./(x.^2+(550-y).^2);
subplot(2,3,1);plot(t,wj);
xlabel('t');
ylabel('wj');
hold on;
%RPR二级杆组分析并出角速度图%
s=(x.^2+(550-y).^2).^0.5;
s1=s.*(x.*x1-y1.*(550-y))./(x.^2+(550-y).^2);
sq=(550-y)./s;
cq=-x./s;
aj=((-y2+wj.^2.*(550-y)-2*s1.*wj.*cq).*cq-(-x2-wj.^2.*x+2*s1.*wj.*sq).*sq)./(-x.*cq+(550-y).*sq);
subplot(2,3,4);plot(t,aj);
xlabel('t');
ylabel('aj');
hold on;
%RPR二级杆组分析并出角加速度图%
sq1=0.5*sq-0.5*3^0.5*cq;
cq1=0.5*cq+0.5*3^0.5*sq;
xd=x+80*cq1;
yd=y+80*sq1;
xd1=x1-80*wj.*sq1;
yd1=y1+80*wj.*cq1;
xd2=x2-80*wj.^2.*cq1-80*aj.*sq1;
yd2=y2-80*wj.^2.*sq1-80*aj.*cq1;
%D点相关量分析%
q1=asin(-yd/500);
se=xd+500*cos(q1);
subplot(2,3,2);plot(t,se-531.775);
xlabel('t');
ylabel('s');
hold on;
%RRP二级杆组分析并出E点位移图%
v=(xd1.*cos(q1)+yd1.*sin(q1))./cos(q1);
subplot(2,3,3);plot(t,v);
xlabel('t');
ylabel('v');
hold on;
%RRP二级杆组分析并出E点速度图%
q11=-yd1./(500*cos(q1));
a=(xd2.*cos(q1)+yd2.*sin(q1)-500*q11.^2)./cos(q1);
subplot(2,3,6);plot(t,a);
xlabel('t');
ylabel('a');
hold off;
%RRP二级杆组分析并出E点加速度图%
五 编程结果
构件3角速度wj-t图像:
构件3角速度aj-t图像
构件5位移s-t图
构件5速度v-t图
构件5加速度a-t图
Matlab编程代码如下:
q=0:pi/1800:2*pi;
s=40*(1-cos(3*q/2)).*(q>=0&q<=2*pi/3)+80.*(q>2*pi/3&q<=10*pi/9)+40*(1+cos(2*(q-10*pi/9))).*(q>10*pi/9&q<=29*pi/18)+0.*(q>29*pi/18&q<=2*pi);
v=60*sin(3*q/2).*(q>=0&q<=2*pi/3)+0.*(q>2*pi/3&q<=10*pi/9)-80*sin(2*(q-10*pi/9)).*(q>10*pi/9&q<=29*pi/18)+0.*(q>29*pi/18&q<=2*pi);
w=90*cos(3*q/2).*(q>=0&q<=2*pi/3)+0.*(q>2*pi/3&q<=10*pi/9)-160*cos(2*(q-10*pi/9)).*(q>10*pi/9&q<=29*pi/18)+0.*(q>29*pi/18&q<=2*pi);%s,v,w分别表示从动件位移,速度,加速度%
x=0:0.01:80;
l1=tan(55*pi/180).*(x-54.3681)+23.0805;
l2=-tan(55*pi/180).*x;
y=-70:0.01:70;
l3=-tan(25*pi/180).*(y+54.5630)+10.7476;
subplot(2,3,1);plot(q,s);%绘制位移图线%
hold on
subplot(2,3,2); plot(q,v);%绘制速度图线%
hold on;
subplot(2,3,3); plot(q,w);%绘制加速度图线%
hold on;
subplot(2,3,4); plot(v
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