第4章 数控机床伺服系统.pptVIP

4.1 概 述 伺服系统： 伺服系统的分类：开环伺服系统、半闭环伺服系统、闭环伺服系统 1）开环伺服系统 开环伺服系统不需要位置检测与反馈环节。 特点：结构简单、运行平稳、易于控制、价格低廉，使用和维修 简单。但精度不高，低速不稳定，高速扭矩小。 3）闭环伺服系统 闭环伺服系统的位置检测装置直接安装在机床移动部件上，如工作台上装直线位置检测装置，将检测到的实际位置反馈到数控系统中。 特点：控制精度高、调试和稳定困难，导致调整闭环回路时必须要降低位置增益，这又会对跟随误差与轮廓加工误差产生不利影响。所以采用闭环方式时必须增大机床的刚性，改善滑动面的摩擦特性，减少传动间隙，这样才有可能提高位置增益。 4.2 驱动电动机 每个步距角对应工作台一个位移值，这个位移值称为脉 冲当量。 （6）加减速特性：步进电动机的加减速特性用于描述步进电动机由静止到工作频率或由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的频率变化与时间的关系。为了保证运动部件的平稳和准确定位，根据步进电动机的加减速特性，在启动和停止时应进行加减速控制。如果没有加减速过程或者加、减速不当，步进电动机都会出现失步现象。 图4.6 加减速特性 伺服电动机必须具备可控性好、稳定性高和适应性强等基本性能。 伺服电动机分交、直流两类。 提高直流伺服电动机的力矩/惯量比可以使伺服系统在调速范围内都能平滑运转，无爬行现象；具有较长时间的过载能力；有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压；具有承受频繁启动、制动和正、反转的能力。 伺服电动机亦称执行电动机，它具有一种服从控制信号要求而动作的职能，在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能及时自行停转。由于这种“伺服”的性能，因此而得名。 4.2.2 伺服电动机 伺服电动机为数控伺服系统的重要组成部分，是速 度和轨迹控制的执行元件。 数控机床中常用的伺服电机： 直流伺服电机（调速性能良好） 交流伺服电机（主要使用的电机） 步进电机（适于轻载、负荷变动不大） 直线电机（高速、高精度） 1．永磁直流伺服电动机 1）永磁直流伺服电动机基本结构 永磁直流伺服电动机的结构与普通直流电动机基本相同。主要包括三大部分：定子、转子、电刷与换向片，图4-7所示。 图4-7 永磁直流伺服电动机 2）永磁直流伺服电动机工作原理 图4-7所示，当电枢绕组通以直流电时，在定子磁场作用下产生电动机的电磁转矩，电刷与换向片保证电动机所产生的电磁转矩方向恒定，从而使转子沿固定方向均匀地带动负载连续旋转。只要电枢绕组断电，电动机立即停转，不会出现“自转”现象。 （3）具有大的力矩/惯量比，快速性好。由于电动机自身惯量大，外部负载惯量相对较小，提高了机械抗干扰能力。因此伺服系统的调速与负载几乎无关，大大方便了机床的安装调试工作。 （4）低速高转矩和大惯量结构可以与机床进给丝杠直接连接，省去了齿轮等传动机构，提高了机床进给传动精度。 （5）一般没有换向极和补偿绕组，通过仔细选择电刷材料和磁场的结构，使得在较大的加速度状态下有良好的换向性能。 （6）绝缘等级高，从而保证电动机在反复过载的情况下仍有较长的寿命。 （7）在电动机轴上装有精密的测速发电动机、旋转变压器或脉冲编码器，从而可以得到精密的速度和位置检测信号，以反馈到速度控制单元和位置控制单元。当伺服电动机用于垂直轴驱动时，电动机内部可安装电磁制动器，以克服滚珠丝杠垂直安装时的非自锁现象。 3）永磁直流伺服电动机特点 （1）能承受高的峰值电流以满足数控机床快的加减速要求。 （2）大惯量的结构使在长期过载工作时具有大的热容量，电动机的过载能力高。 小结： 永磁直流伺服电机的性能特点： 1) 低转速大惯量 2) 转矩大 3) 起动力矩大 4) 调速泛围大，低速运行平稳，力矩波动小 2．永磁交流伺服电动机 1）结构 如图4-11和图4-12所示，永磁交流伺服电动机主要由三部分组成：定子、转子和检测元件（转子位置传感器或测速发电动机）。 1—定子 2—永久磁铁 1—定子 2