第五章 数控机床的控制原理1.pptVIP

5.1 概述 5.1.1 插补的基本概念 什么是插补 为什么数控机床能加工出曲线？怎样把单个的坐 标运动组合成理想曲线呢？这就是插补所解决的问题！ 插补是一种运算程序，经过运算，判断出每一步 应进哪一个坐标，进多少。 5.1 概述 插补要解决的问题 让单独的坐标分别运动合成理想的轨迹； 几个坐标同时进，还是每次进一个； 判断进给那一个坐标使下一步误差更小； 进多少； 如果同时进给，各个坐标进给的比例是多少； 选用什么样的实际轨迹合成后与理想轨迹误差最小。 插补：根据线段的特征(直线、圆弧、椭圆等)及有限坐 标点等，运用一定的算法，自动地在有限坐标点之间生 成一系列的坐标数据（数据密化），即为刀具或工件进 给运动轨迹。即数据密化的过程。 5.1 概述 5.1.2 插补方法的分类 插补器：数控装置中完成插补运算工作的装置或程序。 插补器的结构：硬件插补器、软件插补器及软、硬件结合插补器 插补方法：基准脉冲插补、数据采样插补。 5.1 概述 1）基准脉冲插补 特点： 数控装置在插补结束时向各个运动坐标轴输出一个 基准脉冲序列，驱动各坐标轴进给电机的运动。 每个脉冲使各坐标轴仅产生一个脉冲当量的增量， 代表了刀具或工件的最小位移；脉冲的数量代表了刀具 或工件移动的位移量；脉冲序列的频率代表了刀具或工 件运动的速度。 适用场合： 由步进电机驱动的中等精度或中等速度要求的开环数控系统。 “二次插补”中的精插补。 5.1 概述 2）数据采样插补 特点：数控装置产生的不是单个脉冲，而是标准二进制数。 插补运算分两步完成。第一步为粗插补，第二步为精 插补。 粗插补：时间分割，每一时间间隔称为插补周期 精插补：在粗插补算出的每一微小直线段的基础上再作 “数据点的密化”工作。 应用场合：以直流或交流为驱动装置的闭环或半闭环系统 5.2 逐点比较法 1、基本原理: 每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，每走一步都 要将加工点的瞬时坐标与理论的加工轨迹相比较，判断 实际加工点与理论加工轨迹的偏移位置，通过偏差函数 计算二者之间的偏差，从而决定下一步的进给方向。 2、特点： 运算直观、最大插补误差不大于一个脉冲当量，脉冲 输出均匀，调节方便。 5.2 逐点比较法 3、插补步骤（四节拍）： 偏差判别：根据刀具的实际位置，确定进给方向 进给：沿减少偏差的方向前进一步。 偏差计算：计算出进给后的新偏差，作为下一步偏差判别的依据 终点判别：判断是否达到终点，若达到发出插补完成信号 5.2.1 逐点比较法直线插补 设在X—Y平面的第Ⅰ象限有一加工直线OA，则直线 方程可表示为： 5.2.1 逐点比较法直线插补 5.2.1 逐点比较法直线插补 5.2.1 逐点比较法直线插补 5.2.1 逐点比较法直线插补 终点判别方法： 1）设置一个终点减法计数器，存入各坐标轴进给的总部数，每走一步，计数器减1，知道为零。 2）各坐标分别设置一个进给步数的减法计数器。 3）设置一个减法计数器，存入进给步数最多的坐标轴的 进给步数 5.2.1 逐点比较法直线插补 第一象限插补流程图 5.2.1 逐点比较法直线插补 例: 设加工第一象限直线起点为坐标原点O（0，0），终点A（6,4），用逐点比较法对其进行插补，并画出插补轨迹。 5.2.1 逐点比较法直线插补 5.2.1 逐点比较法直线插补 其他象限处理方法： 分别处理法 坐标变换法 1）坐标变换法 5.2.1 逐点比较法直线插补 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 例5-2 设加工第一象限逆圆弧AB，起点A（6,0）, 终点B（0,6）。试用逐点比较法对其进行插补并画出插 补轨迹。 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 第一象限逆圆弧 的插补流程图 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 例5-3 设加工第一象限顺圆弧BA，起点B（0,6），终点A（6,0）。试用逐点比较法对其进行插补并画出插补轨迹。 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 试推导第Ⅱ象限逆圆弧逐点比较法插补公式，并 用其插补一段第Ⅱ象限逆圆弧：起点A(-1,5)，终点 B(-5,1)，画出插补后的实际轨迹图 5.2.3 逐点比较法的速度分析 1）直线插补的速度分析 5.2.3 逐点比较法的速度分析 5.2.3 逐点比较法的速度分析 5.2.3 逐点比较法的速度分析 5.3 数字积分法 数字积分插补原理（DDA）