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第一章 绪 论 §1-1 机械工程控制理论的研究对象与任务 §1-2 §1-3 反馈控制原理与反馈控制系统的组成 §1-4 系统的分类及对控制系统的基本要求 工作原理如下： 通过指令电位器的滑动触点给出工作台的位置指令xr，并转换为控制电压ur 。被控制工作台的位移xc由反馈电位器检测，并转换为反馈电压uc 。两电位器接成桥式电路。当工作台位置xc与给定位置xr有偏差时，桥式电路的输出电压为 Du= ur – uc ，设开始时指令电位器和反馈电位器滑动触点都处于左端，即xr= xc=0，则Du= ur– uc=0 ，此时，放大器无输出，直流伺服电机不转，工作台静止不动，系统处于平衡状态。 Du Du 当给出位置指令xr时，在工作台改变位置之前的瞬间， xc=0， uc=0 ，则电桥的输出为Du= ur– uc= ur– 0= ur ，该偏差电压经放大器放大后控制直流伺服电机转动，直流伺服电机通过齿轮减速器和滚株丝杠驱动工作台右移。随着工作台的移动。工作台实际位置与给定位置之间的偏差逐渐减小，即偏差电压Du逐渐减小。当反馈电位器滑动触点的位置与给定位置一致，即输出完全复现输入时，电桥平衡，偏差电压Du= 0 ，伺服电机停转，工作台停止在由指令电位器给定的位置上，系统进入新的平衡状态，当给出反向指令时，偏差电压极性相反，伺服电机反转，工作台左移，当工作台移至给定位置时，系统再次进入平衡状态。如果指令电位器滑动触点的位置不断改变，则工作台位置也跟着不断变化。该系统的控制过程可用下面方块图表示： W1 放大器 电机 减速器 丝杠 工作台 W2 xr ur uc Du qm qc xc Du 由系统上述工作过程可知，为了使输出量复现输入量，系统通过反馈电位器不断地对输出量进行检测并返回到输入端与输入量进行比较得出偏差信号，再利用所得偏差信号控制系统运动，以便随时消除偏差。从而实现了工作台位置按指令电位器给定规律变化的目的。 Du 例3：工作台速度控制系统。 系统构成：该系统由指令电位器、放大器、电—液伺服阀、液压缸、工作台、齿条齿轮副、测速发电机组成，其功能是控制工作台速度为某一恒定值。 P0 测速发电机 系统中，电—液伺服阀输出油液流量的大小和液流方向分别由电—液伺服阀的输入电流大小和方向决定。改变电—液伺服阀输入电流的大小和方向，便可改变工作台运动速度和方向。工作台运动速度由测速装置(该装置由齿条、齿轮和测速发电机组成，测速发电机的输出电压与输入转速成正比)检测并转换为电压，与给定电压比较，其偏差电压为Du。 P0 当工作台运动速度为给定速度V0时，测速发电机输出电压为uc0 ，此时偏差电压为Du= ur– uc0 ，放大器输出电流为i0 ，电—液伺服阀输出流量为Q0 ，该流量是保持工作台运动速度V0所必需的。此时系统的工作状态为平衡工作状态，在系统工作过程中，如果由于负载、油温或其他因素变化引起速度波动，则uc≠uc0 。若工作台运动速度V大于给定速度V0 ，则ucuc0 ,因而Du= ur– uc Du0 ，于是放大器输出电流减i小，从而使电—液伺服阀输出油液流量减小，工作台运动速度V下降，当工作台运动速度V等于给定速度V0时，系统恢复平衡工作状态；反之，如果某因素使工作台速度下降小于给定速度V0时，则ur uc0 ，因而Du= ur– uc Du0 ，于是放大器输出电流加大，工作台运动速度上升，直到达到V0 ，系统恢复平衡状态。 该系统的方块图如下图所示： 电位器 放大器 伺服阀 液压缸 工作台 xr ur uc Q xc(V) 齿轮、齿条 测速发电机 i n 图1-9 例：恒温箱控制系统 T t 恒温箱自动控制系统原理图 恒温箱自动控制系统原理图 T 恒温箱自动控制系统原理图 例：机床工作台位置控制系统 作业：请同学们完成该系统分析过程，并画出其方框图 由以上各例可知，虽然构成各反馈控制系统的元件不同，系统的功用也各不相同，但反馈控制系统的工作原理都是相同的，即都是按负反馈控制原理进行工作的。负反馈是一个利用偏差进行控制并最后消除偏差的控制过程。 对广义系统可按反馈情况分： 一、 系统的几种分类 1、开环系统 2、闭环系统 对自动控制系统还可按输出变化规律分 1、自动调节系统 2、随动系统 3、程序控制系统 第*页 机电汽车工程学院 近代技术的发展，使设备的自动化程度大大提高。不仅飞机、宇宙飞船等高、精、尖的航空设备的控制，而且许多工业设备，如数控机床、轧钢机、卷纸机等设备的控制也不可能直接用手动控制，而是通过这些装备中的自动调节装置进行的。“控制工程”就是对这些自动调节装置的研究分析。 Introduction 电动执行