第7章 异步电动机的动态数学模型及矢量控制.ppt

3/2坐标变换 磁链观测 模型 K/P变换 定子电流空间矢量的相位角也可以求得： 第7节 异步电动机矢量控制系统第7节 异步电动机矢量控制系统一 交-直-交电流型变频调速系统矢量控制 * 重要说明：MT坐标系下建立的三相异步电动机动态数学模型是矢量控制的基础。 （1） （2） （3） 五 异步电动机的矢量控制原理 由矩阵第四行展开 归纳:矢量控制基本思想 问题 1、什么是空间矢量？与三相坐标系下物理量间是什么关系？说明三相异步电动机定子电流空间矢量的物理意义？ 2、已知A为定子A相绕组轴线，a为转子绕组轴线，X为以同步转速旋转的轴线，将 转换为 A轴 a轴 X轴 3、X轴可以取任意轴。 （1）如果X轴取为定子A相绕组轴线，求 （2）如果X轴取为转子a相绕组轴线，求 （3）如果X轴以转子磁链方向为轴线，求 4、什么叫 直角坐标系？什么叫dq坐标系？ 什么叫MT坐标系？ 5、画出任意参考坐标下三相异步电动机磁链空间矢量等值电路和电压空间矢量等值电路。 6、按电磁转矩一般表达式 写出MT坐标系下电磁转矩公式。 7、已知三相异步电动机在任意直角坐标系下 动态数学模型： 第5节 坐标变换及坐标变换电路 VR 1 1 1 1 3/2——三相/两相变换; VR——同步旋转变换; ? ——M轴与A轴的夹角 一、三相-两相变换（3/2变换） 在三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组之间的变换， 或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称3/2变换。 等效变换的原则:三相绕组产生的合成磁势与两相绕组产生的合成磁势相等. 设三相绕组有效匝数为N3 两相绕组有效匝数为N2 写成矩阵形式，得 考虑变换前后总功率不变，匝数比应为 电流变换阵也是电压变换阵和磁链变换阵。 因为三相异步电动机定子绕组通以三相对称电流, 所以 静止3相/2相变换电路 ﹢ ﹣ ﹣ ﹣ 2 ﹢ ﹢ 二、两相静止坐标（αβ）系与旋转坐标（M T）系转换 从两相静止坐标系到两相旋转坐标系M、T的变换称作两相-两相旋转变换，简称VR变换。 M1 i N 2 T1 i N 2 M T iβ1 N 2 N2 iα1 a b θ1 1 w ) ( s s i F ﹢ ﹣ ﹢ ﹢ 三、直角坐标和极坐标之间的转换 在两相坐标系统中，已知xx和xy两个分量，求该空间矢量的幅值和位置。 xx xy x θx 第6节、转子磁链空间矢量的观测模型 3/2坐标变换 观测模型 K/P变换 （二）转子磁链方程（以转子a相 绕组轴线为参考轴) (三)、以任意X轴为参考轴的定、转子磁链空间矢量 根据上述推导出的在同一参考轴下定转子磁链空间矢量的方程可以画出磁链等值电路和空间矢量图 三、电压空间矢量方程 （一）定子电压空间矢量方程 以定子A相绕组轴线为参考轴 若以任意X轴为参考轴 A轴 a轴 x轴 （二）转子电压空间矢量方程 将上式两边同乘以 ,并注意到 得任意轴X为参考的转子电压空间矢量方程式 将上式折算到定子,即两边同乘以 得 (三)、异步电动机空间矢量等值电路 说明:任意参考轴X轴选择不同,异步电动机电压空间矢量方程的表达及等值电路将有一定的变化. (1)X轴取为定子A相绕组轴线时: ω (2)X轴取为转子a相绕组轴线时: a轴,即x轴 ω (3)X轴取为同步旋转磁场轴线时: 归纳:空间矢量下异步电动机数学模型 第4节 空间矢量分解到直角坐标系 一、空间矢量分解为任意直角坐标系x、y分量 显然 二、空间矢量分解为x、y分量的物理意义 众所周知，直流电动机是一种控制性能非常优越的电机，原因在于直流电动机传动系统能够较容易实现对瞬时电磁转矩的有效控制。因为：Te=CmФmIa，主磁通Фm与电枢电流Ia产生的磁势Fa在空间上相互垂直，两者之间没有耦合关系，互不影响，因此电磁转矩可以通过调节Фm或电枢电流Ia来加以控制。特别是当Фm=const时，通过对电流Ia的控制，就可实现对电动机动态转矩的控制。 而异步电动机对电磁转矩的控制就复杂多了。因为 ω1 ω1 取两相坐标系X、Y如图位置，X轴与Фm夹角为 ，Y轴引前X轴900，且坐标系以同步转速旋转。 空间矢量分解成x、y分量的物理意义？ ⑴将三相绕组电机模型等效为两相绕组电机模型，实现了解耦。 （2）通过选择合适的直角坐标系（MT坐标系），使三相异步电动机具有与直流电动机相