控制系统的校正及综合.ppt

第6章 控制系统的校正及综合 第6章? 控制系统的校正及综合 主要内容 控制系统校正的一般概念 串联校正 反馈校正 前馈校正 小结 第6章? 控制系统的校正及综合 学习重点 了解控制系统校正的基本思想方法和过程； 熟练掌握典型串联校正的基本原理及设计方法； 了解三种串联校正的特点和适用范围，掌握基本的校正步骤； 理解和掌握反馈校正的设计思想和校正步骤； 了解引入前馈校正的目的，掌握前馈校正的设计思想。 6.1 控制系统校正的一般概念 1. 基本校正方法 按校正装置的连接方式分： 串联校正 反馈（并联）校正 前馈校正 6.1 控制系统校正的一般概念 (1) 串联校正 6.1 控制系统校正的一般概念 (2) 反馈（并联）校正 6.1 控制系统校正的一般概念 (3) 前馈校正 6.1 控制系统校正的一般概念 2. 用频率法校正的特点 用频率法校正控制系统，主要是改变频率特性形状，使之具有合适的高频、中频、低频特性和稳定裕量，以得到满意的闭环品质。 在初步设计时，常常采用波德图来校正系统。 用频率法校正控制系统时，通常是以频率法指标来衡量和调整系统的暂态性能，因而是一种间接的方法。 6.1 控制系统校正的一般概念 需要校正的几种基本类型 6.2 串联校正 6.2 串联校正 传递函数为 频率特性为 6.2 串联校正 校正电路的Bode图如下： 引前校正的设计步骤： （1）根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，绘制Bode图，计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。 （2）根据给定相位裕量，估计需要附加的相角位移。 （3）根据要求的附加相角位移确定γd。 （4）确定1/Td和γd/Td，使校正后中频段（穿过零分贝线）斜率为－20dB／十倍频，并且使校正装置的最大移相角出现在穿越频率的位置上。 （5）计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要求，如不满足须重新计算。 （6）计算校正装置参数。 6.2 串联校正 例6-1 一控制系统的传递函数为 6.2 串联校正 解 由稳态指标的要求，可计算出放大系数K=100。其传递函数为 6.2 串联校正 6.2 串联校正 根据系统相位裕量 的要求，微分校正电路最大相位移应为 6.2 串联校正 考虑 ，则原系统相角位移将更负些，故 应相应地加大。今取 ，于是可写出 6.2 串联校正 设系统校正后的穿越频率 为校正装置（0／＋1／0特性）两交接频率 和 的几何中点（考虑到最大引前相位移 是在两交接频率 和 的几何中点），即 6.2 串联校正 6.2 串联校正 校正后的系统传递函数为 6.2 串联校正 校验校正后相位裕量 6.2 串联校正 串联校正装置传递函数为 6.2 串联校正 6.2 串联校正 传递函数为 6.2 串联校正 频率特性为 6.2 串联校正 校正电路的Bode图如下： 积分校正设计步骤： （1）根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，再用这一放大系数绘制原系统的Bode图，计算出本校正系统的相位裕量和增益裕量。 （2）根据给定相位裕量，增加5°～15°的补偿，估计需要附加的相角位移，找出符合这一要求的频率作为穿越频率 （3）确定出原系统在 处幅值下降到零分贝时所必需的衰减量。使这一衰减量等于-20lgγi ，从而确定γi的值。 （4）选择ω2＝1/T，低于 一到十倍，计算ω1＝ ω2/γi。 （5）计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要求，如不满足须重新计算。 （6）计算校正装置参数。 6.2 串联校正 例6-2 系统原有的开环传递函数为 6.2 串联校正 解：1）由稳态指标的要求，确定放大系数K。 6.2 串联校正 6.2 串联校正 3）在Bode图选取满足要求的 。 按相位裕量 的要求，并考虑校正装置在穿越频率附近造成的相位迟后的影响，再增加15o的补偿裕量，故预选 ，取与 相应的频率 为校正后的穿越频率。 6.2 串联校正 4）由公式计算求得对应穿越频率 的对数幅频特性增益为21.4dB，则得 6.2 串联校正 5）预选交接频率 ， 6.2 串联校正 6.2 串联校正 6）校正后系统开环传递函数为 6.2 串联校正 6.2 串联校正 7）校正装