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嵌入式系统程序设计 大连理工大学软件学院 嵌入式系统工程系 赖晓晨 嵌入式系统程序设计实例 本章旨在使用英倍特Embest Edukit-Ⅲ型教学实验平台和嵌入式Linux操作系统完成自动电梯模拟控制系统的设计和实现 嵌入式系统程序设计实例 背景介绍 系统架构 详细设计 系统函数说明 系统演示 一、背景介绍 系统目标机硬件采用Embest EduKit-III型开发板，S3C2410X处理器，目标机系统软件采用mizi Linux操作系统。方便起见，宿主机软件使用Cygwin模拟Linux系统，交叉编译工具链采用arm-linux-gcc，版本号为2.95.3。Embest EduKit-III型开发板有分辨率为320×240的LCD显示器，以及4行5列小键盘，键盘布局如下图所示： 背景介绍（续） 背景介绍（续） 本程序模拟8层楼间（地下1层，地上7层）单部电梯运送乘客的整个工作过程。 利用实验设备的键盘模拟电梯内部和外部的按键，利用LCD显示器绘制电梯运行过程以及状态和提示信息 背景介绍（续） 系统功能： 每层电梯入口处设有上行、下行请求按钮，电梯内设有乘客请求停战的楼层呼叫按钮 有电梯所处位置指示设置，电梯上行、下行状态指示装置，所有系统请求信息指示装置 每隔一段时间，电梯上升或是下降一层楼，同时显示电梯上升和下降的信息 电梯到达有停站的楼层后，该楼层有指示装置表明到达了停站请求楼层，电梯切换为开门状态 系统能够记忆电梯内、外部的所有请求信号，并按照电梯运行规则依次相应这些请求，每个请求信号保留至执行后撤除 背景介绍（续） 为了实现电梯运行的正确逻辑，制定以下规则： 电梯接通电源时，电梯必须停留在最底层 电梯可以到达所在楼宇的每一层，但是电梯只能在该楼宇的最低层至最高层之间运行 严格规定电梯内部的信号优先级高于电梯外部的请求信号 电梯处于上升模式时，只响应比电梯所在位置高的楼层的上楼请求信号，而保留下楼信号，由下而上逐个执行；直到最后一个执行完毕，再执行下楼请求信号 电梯处于下降模式时与上升模式相反 电梯执行完所有请求后，应保留在所在的楼层保持不动，等待新的请求 二、系统架构 系统总体结构 初始化模块 电梯控制模块 按键输入模块 LCD显示模块 系统架构（续） 系统总体结构图 系统架构（续） 初始化模块 基础模块，负责初始化电梯算法的数据结构，同时初始化显示界面，给用户提示信息和操作说明： 系统架构（续） 电梯控制模块 关键模块，负责电梯当前状态，根据电梯状态派遣电梯执行停止、运行、开门、关门等任务； 流程图 系统架构（续） 按键输入模块 4X5小键盘作为输入端，乘客通过按键模拟的电梯按钮向系统输入请求信息。系统使用0－7这8个按键模拟八个楼层按钮，＋和－这2个按键模拟电梯外部的上、下行请求按钮，A和B按键用于指示发出的请求来自于电梯内部还是外部，E代表输入确认键，*键代表程序结束。按键定义如下表所示： 系统架构（续） 系统架构（续） 电梯内部 0-7八个按键，模拟8个楼层，不设置开门和关门按钮； 电梯外部 除地下一层和顶层之外，每层都有一个上行按钮和一个下行按钮； 特殊使用规则 系统用按键A和B判断乘客发出的请求是来自电梯内部还是电梯外部。 系统架构（续） 使用步骤： 输入A或是B； 输入0-7：如果输入A，0-7表示内部乘客请求到达的楼层；如果输入B，表示外部乘客发出请求时位于的楼层； 第2步中如输入B，需要接着输入+或－，表示外部乘客的上下行方向情况，第2步输入0时不能输入－，输入7时不能输入+； 输入E确认。 系统架构（续） LCD显示模块 本模块通过LCD显示电梯目前的运行信息 电梯状态 当前位置 电梯内部和外部请求信息 电梯运行的动态效果 乘客请求的英文缩写解释 系统架构（续） 系统运行界面 系统架构（续） 程序主界面按照显示功能被划分为四大区域，从左到右依次为： 电梯信息显示区域，这个区域位于显示屏最左侧，显示电梯状态、电梯方向、电梯位置等信息； 乘客请求信息显示区域，这个区域位于屏幕中部，该栏的字母和数字具体代表意义参照下表； 系统架构（续） 系统架构（续） 电梯动态效果图，本图紧邻请求信息显示区域，图中方块代表一个楼层，当电梯运行时，方块位置会发生相应的动态变化。 主界面信息说明区域，这个区域位于屏幕最右侧，列出了乘客请求信息显示区中字母简写对应的英文单词。 三、详细设计 数据结构描述 电梯运行算法设计 输入输出部分设计 1. 数据结构描述 自动电梯控制系统的4个模块中，因为初始化部分工作较少，可以把它和算法模块合并在一起，即包含主函数的模块（Elevator.c、Elevator.h）；系统还包括按键输入模块（Key.c、Key.h）、LCD显示模块（Lcd.c、Lcd.h），以及几个资源文件，分