基于条件数的摄像机自标定方法的鲁棒性分析.pdfVIP

第32卷 第3期 自 动 化 学 报 Vol.32,No.3 2006年 5月 ACTAAUTOMATICASINICA May,2006 基于条件数的摄像机自标定方法的 鲁棒性分析’‘ 黄凤荣 ‘孙凤梅2,3 胡占义 ‘ I(中科院自动化所模式识别国家重点实验室 北京 100080) 2(首都师范大学物理系 北京 100037) 3(北方T-业大学理学院 北京 100041) (E-mail:huzy.nlpr.ia.ac.cn) 摘 要 对基于绝对二次曲线和基于绝对二次曲面的两类摄像机自标定方法的鲁棒性进行了 分析，并从矩阵条件数出发，通过大量仿真实验对两类方法进行了定量比较.实验结果表明， 基于绝对二次曲线的摄像机自标定方法的系数矩阵的条件数一般小于基于绝对二次曲面方法 的系数矩阵的条件数.另外，当常数因子有误差时，基于绝对二次曲面方法的系数矩阵条件 数的变化一般比基于绝对二次曲线方法系数矩阵条件数的变化更剧烈.上述二点表明，基于 绝对二次曲线的自标定方法的鲁棒性一般要优于基于绝对二次曲面的自标定方法.上述结论 与文献中的一些实验观察正好相佐. 关扭词 摄像机自标定，条件数，鲁棒性 中图分类号 TP391 AnalysisontheRobustnessofCameraSelf-calibrationinTermsof ConditioningNumber HUANGFeng-RongSUNFeng-Mei2,3HUZhan-Yil (NationalLaboratoryofPatternRecognition,InstituteofAutomation, ChineseAcademyofSciences,Beijing 100080) (DepartmentofPhysics,CapitalNormalUniversity,Beijing100037) (SchoolofScie。二，NorthChinaUniversityofTechnology,Beijing 100041) (E-mail:huzyOnlpr.ia.ac.cn) Abstract Basedonextensivesimulations,therobustnessaspectofthetwomainkindsof cameraself-calibrationmethods,namelytheabsoluteconicbasedmethodandtheabsolute quadricbasedone,isinvestigatedandcomparedintermsoftheconditioningnumberof thecorrespondingcoefficientmatrix.Inaddition,thesensitivityoftheconditioningnumber totheunknownscalesintheconstraintequationsisalsoinvestigated.Itisshownthatthe conditioningnumberoftheabsoluteconicbasedmethodisgenerallysmallerthanthatofthe absolutequadricbasedone,andtheabsolutequadricbasedmethodisgenerallymoresensitive tothepossiblescalingerrors.Theabovesimulationresultsindicatethattheabsoluteconic basedmethodismorerobustthantheabsolut