基于射影不变量的摄像机自标定方法.pdfVIP

第 10卷 　第 11期 中国图象图形学报 Vo l. 10 , No. 11 2005年 11月 Jou rnal of Im age and Grap h ic s Nov. , 2005 基于射影不变量的摄像机 自标定方法 张维勇1) 王 　征1) 翟 　鸣2) 李 　劲3) 刘 　可1) 1) (合肥工业大学 计算机与信息学院 , 合肥 　230009) 　　2) (上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系 ,上海 　200240) 3) (安徽省气象局 ,合肥 　23003 1) 摘 　要 　为了方便而精确地进行摄像机标定 ,提出了一种基于射影不变量的求解摄像机内参数的方法 ,该方法利 用交比在射影变换中不变的性质 ,通过同一平面中相交直线的无穷远点与虚圆点的交比,先求出同一模板的不同 方位的 3 幅图像中的虚圆点的像 ;然后利用绝对二次曲线的像在摄像机做刚体运动时保持不变的性质 ,进而求出 绝对二次曲线的像 ;最后对结果进行 Cholesky分解 ,就可以得到摄像机的内参数 。实验表明 ,该方法行之有效 ,可 以达到较高的精度 。 关键词 　摄像机 自标定 　射影变换 　交比　虚圆点 中图法分类号 : TP39 1　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1006896 1 (2005) 111432 04 A M ethod of Cam era Selfca libra tion Ba sed on the Projective Invar ian t 1) 1) 2) 3) 1) ZHAN G W eiyong , WAN G Zheng , ZHA IM ing , L I J in , L IU Ke ) 1 (S chool of Comp u ter and Inf orm a tion, H ef ei Un iversity of Technology, H ef ei 230009) 2) (D ep a rtm en t of A u tom a tion, S chool of E lectron ics and E lectric Eng ineering, S hang ha i J iaotong un iversity, S hang ha i 200240) 3) ( ) A nhu iM eteorolog ica l B u reau, H ef ei 23003 1 Ab stract　In th is p ap er, a m ethod of cam era selfcalib ration ba sed on the p rojective invarian t is p ropo sed. By the invaria b ility of Cro ss R atio in p rojective tran sform , we can comp ute