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802D SL 控制器优化控制器优化 控制器优化控制器优化 SINUMERIK 802D Solution Line 控制器优化 2007.11 1.0 版本初稿 序序 序序 序序 序序 对于包含驱动和伺服电机的整套数控系统来说，其最根本的任务就是对运动的控制，这一任务是由 其作为控制器的功能来实现的。而对于控制器来说，其优化是控制器设计的重要组成部分。由于整套数 控系统来说，其控制器的优化是随所连接的机床情况而进行的，所以此优化过程只能而且必须作为机床 调试的一个环节。 鉴于802D SL是一个新产品，用户对其优化普遍比较陌生，所以有必要出一些相应的文献加以说明， 希望本文有益于大家完成802D SL控制器优化。 感谢我的主管陈勇的支持，感谢谢嵩敏、周繁荣、黄若曦等同事的帮助。 由于本人学识实践都比较浅，文中一定有些不当之处，希望大家能帮助加以指正！谢谢！ 胡友前 2007.11.6 802D SL 控制器优化 第 2 页 共 67页 802D SL 控制器优化.doc 目录目录 目录目录 目录目录 目录目录 1 控制器基础控制器基础 4 控制器基础控制器基础 1.1 控制器描述 4 1.2 802D SL 控制器 11 2 电流环测试电流环测试 15 电流环测试电流环测试 2.1 电流环介绍 15 2.2 用 IBN TOOL 观察电流环特性 19 3 速度环优化速度环优化 23 速度环优化速度环优化 3.1 速度环介绍 23 3.2 用 IBN TOOL 进行速度环优化 27 3.2.1 自动优化 27 3.2.2 手动优化 28 4 位置环优化位置环优化 46 位置环优化位置环优化 4.1 位置环介绍 46 4.2 用 IBN TOOL 进行位置环优化 46 802D SL 控制器优化 第 3 页 共 67页 802D SL 控制器优化.doc 控制器基础控制器基础 控制器基础控制器基础 1 控制器基础控制器基础 控制器基础控制器基础 1.1 控制器描述控制器描述 控制器描述控制器描述 对于如下图所示的数控机床典型系统，通过物理上的分析我们可以将其简化为弹簧阻尼和质子的二阶系统： 系统系统 系统系统 光栅尺光栅尺 光栅尺光栅尺 编码编码器器 编码编码器器 编码 编码器器 编码编码器器 简化简化 简化简化 系统系统 系统系统 系统输系统输入入 系统输出系统输出 系统输系统输入入 系统输出系统输出 如果我们知道了系统的输入及输出，就可以通过数学上的方法在时域或频域上反映输入输出关系，从而描述了 系统的特性，