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自动控制原理
课程设计报告
学院 工程技术学院
姓名
学号
专业 自动化
同组人员
课程名称 小功率直流调速系统设计
设计题目名称 无超调系统设计
起止时间 2013年1月8日下午——2013年1月13日上午
成绩
指导老师签名
目 录
1. 课程设计任务、内容与步骤 2
1.1. 设计目标 2
1.2. 设计内容与步骤 2
2. 直流电机相关参数的测算 3
2.1. 实验步骤 3
2.2. 实验注意事项 3
2.2. 拟合曲线 4
2.3. 注意事项 4
3. 调速系统的总体设计 5
3.1 电流调节器 5
3.1. 转速调节器 5
3.2. 系统原理图 5
4. 直流电源的选择 6
4.1. PWM的等效传递函数
5. 电流内环的设计 6
5.1. 电流环结构组成 6
5.2.电流环的仿真校正 6
6. 转速外环的设计 7
6.1. 转速环结构组成 7
6.2. 转速环PI调节器部分参数计算 8
7. MATLAB仿真与调试 9
7.1. 绘制系统框图 9
7.2. 系统调试 10
8. 心得体会与收获 11
无超调小功率直流调速系统设计
1.设计任务、内容与步骤
1.1设计目标
设计一个无超调小功率直流调速系统，设计要满足以下性能指标：
（1）电流最大超调量小于5%转速无超调；
（2）转速与电流调节器均为带限幅输出的调节器；
（3）阶跃负载扰动作用下的恢复时间小于1S。
1.2设计内容及步骤
（1）设计实验内容及步骤，测定直流电机的各个参数，包括电枢回路电阻、电阻、电感、电磁时间常数及机电时间常数；
（2）按可逆调速的要求，选择直流电源的形式，给出电路图及输出波形图；不要求对具体的元件型号及参数进行选择，也不要求对电源本身的控制电路（如可控硅整流的触发电路与PWM整流的驱动电路）及相关的保护电路进行选择；
（3）按各分组中性能指标额要求，设计转速、电流双闭环系统，给出系统的原理图及动态结果图；利用静态特性图确定反馈系数及各环节增益；利用动态结构图进行校正，确定各调节器（控制器）的结构与参数；
（4）利用matlab进行仿真调试，观察系统启动过程中（即阶跃响应）转速误差、电流误差、点数回路电流及转速的变化曲线，对参数进行适当调整，直至满足性能指标要求。
2.直流电机参数测算的实验内容
2.1实验步骤
（1）电枢回路电阻的测量：采用伏安法测电阻，将电枢绕组当做简单的电阻来测量，多次测量求平均值；
（2）电枢回路电感的测量：，采用伏安法测量，输入电源采用交流电源输入，求阻抗，利用公式和算电感值L；
（3）机电时间常数的测量：在示波器上测量测速发电机的输出电压，记录多组电压—时间数据，然后利用matlzb曲线拟合求电机时间常数。
2.2 实验原理图
2.3 实验注意事项
测量直流电机的电枢电阻时可以利用交流电源来测量，这样可以同时将电枢的电感测量出来，以便计算电机的电磁时间常数和机电时间常数
2.4 曲线拟合
x=[-2 -1.92 -1.90 -1.84 -1.8 -1.74 -1.68 -1.6 -1.56 -1.50 -1.40 -1.24 -1.08 -0.88 -0.52 -0.32 0.16 0.76 0.96 1.0 1.32 1.56
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