弹吉他机器人步行动力学建模与分析.docVIP

  弹吉他机器人步行动力学建模与分析 王俊光，廖启征，郭磊** （北京邮电大学自动化学院，北京 100876） 5 10 15 20 25 30 35 40 摘要：弹吉他机器人是仿人机器人的一种，基于 ZMP（Zero-Moment Point）的步态规划是 解决仿人机器人行走的关键技术之一，而机器人的动力学建模是其类人行走控制算法的基 础。本文采用 D-H 法建立了机器人运动学模型，经过简化并采用拉格朗日方法（Lagrange formulation）对机器人系统进行了动力学建模，并在 Adams 中对该机器人系统进行了动力学 仿真。最后将各关节角度、角速度及角加速度的仿真结果带入动力学模型中求解出左踝关节 的驱动力矩，经过与机器人左踝关节的驱动力矩仿真结果相对比验证了动力学模型的准确 性。 关键词：弹吉他机器人；行走；D-H 法；拉格朗日方法；动力学建模；Adams 仿真 中图分类号：TP242.3 Dynamic Modeling and Analyzing of a Walking Guitar Robot Wang Junguang, Liao Qizheng, Guo Lei (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876) Abstract: In this paper,a kind of humanoid robot,Guitar Robot, is introduced. Gait planning based on ZMP is one of key technologies to humanoid walking, and the base of control algorithm is the dynamic model. The kinematic model of the robot based on D-H method is presented in this thesis, and then builds the dynamic model based on Lagrange formulation by simplifying the kinematic model of robot body. A kinematic simulation to the robotic system is made based on Adams. Joint driving torque of left ankle is determined according to joint angle, angular velocity and angular acceleration. The calculating value testified the precision of the dynamic model by comparing with the result of simulation. Keywords: Guitar Robot; Walking; D-H Method; Lagrange Theory; Dynamic Modeling; Adams Simulation 0 引言 世界各国对仿人机器人的研究都取得了一定的成果，其中最为著名的是日本 Honda 的 ASIMO[1]，他腿部布置 6 个自由度，关节采用伺服电机加谐波减速器的方式驱动。我国的具 有代表性的双足步行机器人当属北京理工大学研制的“汇童”，其腿部配置 7 个自由度[2]， 关节采用电机加双蜗杆的方式驱动。由于仿人机器人本身具有高阶、非线性、非完整约束、 强耦合的多自由度等特点，在实现机器人动态稳定行走的问题上，仍有许多问题需要克服。 要实现机器人的稳定行走，需要对其进行动力学建模、步态规划及稳定性分析[4-7]。动 力学建模与分析作为步态规划的基础，其模型的准确与否对步态数据生成产生重大影响，甚 至成为能否实现稳定行走的关键。本文基于拉格朗日方法推导出弹吉他机器人动力学模型并 进行了分析，最后通过 Adams 运动仿真[8]验证了结果的准确性。 1 运动学模型 1.1 坐标系的建立 图 1 为弹吉他机器人的虚拟样机，系统主要有头部、躯干、臂部、腰部、腿部等构成， 作者简介：王俊光，（1983-），男，硕士研究生，机器人技术。 通信联系人：廖启征，（1947-），男，教授，机器人学。 E-mail: qzliao@bupt.edu.cn -1-   其中腿部关节和肩部抬升关节均为齿轮加蜗轮蜗杆的传动方式，腰部左右转动为丝杆传动方 式，其余关节为同步齿形带传动方式，驱动源均为有刷直