一种含构件变化信息的变胞机构构态描述方法.docVIP

  一种含构件变化信息的变胞机构构态描述 方法# 张武翔1，丁希仑2* 5 10 （1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191； 2. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院） 摘要：变胞机构是一种能够演化为多个工作阶段机构以实现阶段功能并具有连续多构态的变 拓扑机构。为深刻揭示变胞机构在构态变化过程中拓扑结构的变化特征,本文提出了一种描 述变胞机构拓扑结构特征的符号矩阵表示方法，在矩阵中包含了构件变化包括驱动构件和固 定构件变化等信息的详细表达，实现了对变胞机构各构态拓扑结构的完整描述。可通过对变 胞机构各相邻构态的拓扑结构描述矩阵进行广义运算得到其拓扑变化特征和耦合关系。 关键词：机构；构件；构态描述；变胞机构 中图分类号：TH112 15 A Method for Configuration Representation of Metamorphic Mechanisms with Information of Component Variation ZHANG Wuxiang1, Ding Xilun2 20 25 30 35 40 (1. School of Mechanical Engineering and Automation,Beihang Univeristy,Beijing 100191; 2. School of Mechanical Engineering and Automation,Beihang University, Beijing 100191) Abstract: The metamorphic mechanism has the characteristics of multi-configuration, variable constraints, and multi-function. It forms a class of mechanisms that has the facilities to change configuration from one to another to achieve different tasks according to its working conditions and requirements under complex constraints. A novel comprehensive symbolic matrix for representing the topological structures of the metamorphic mechanism is proposed. The information including variation of components, the orientation of kinematic joints are involved in this new adjacency matrix. The variation characteristics and coupling features of the metamorphic mechanism in adjacent configurations can be obtained by the generalized operations including intersecting and differentiating of the corresponding symbolic matrixes. Key words: Mechanim; Component; Configuration representation; Metamorphic mechanisms 0 引言 变胞机构是一种能够演化为多个工作阶段机构以实现阶段功能并具有连续多构态的变 拓扑机构[1]。在其构态变化过程中，各构态机构运动链存在着复杂的变化特征和耦合关系[2]。 为揭示这些特征和关系，需要首先探寻适合变胞机构的描述方法，以达到不仅能够描述出各 构态机构拓扑结构特征的完整信息，还能反映出机构拓扑变化情况和耦合关系的目的，从而 为变胞机构的设计奠定基础。 国内外学者普遍采用邻接矩阵法对变胞机构单一构态的机构拓扑图进行描述[3-6]。文献 [1]进行了改进，在邻接矩阵中将对角线上的元素值设定为构件的顺序编号，而非对角线上 的相应位置上则直接填写联接运动副的符号。由于该方法没有描述出运动副的轴线方位信 基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金资助课题（20080060009） 作者简介：张武翔(1978-),男,讲师,主要研究方向：机构学与机器人学. E-mail: zhangwuxiang@me.buaa.edu.cn -1-