辅助腹腔微创手术的新型机器人.docVIP

  辅助腹腔微创手术的新型机器人“妙手 A”# 王树新，王晓菲，李建民* （天津大学机械工程学院，天津 300072） 5 10 15 20 25 30 35 40 摘要：利用机器人技术可解决传统微创技术在操作上存在的困难。以自主开发的面向腹腔微 创手术的“妙手 A”机器人系统为对象，研究包含主操作端和从操作端两大部分的主从式微 创手术机器人各功能子系统的组成，并重点分析基于双路平面正交偏振影像分光法的立体视 觉实现原理，实时主从运动控制的实现流程和手术仿真系统。多例大型动物实验的顺利完成 验证了该系统的完整性及功能的有效性。 关键词：微创机器人；妙手 A；动物实验 中图分类号：TH77 A Novel Minimally Invasive Surgical Robotic System MicroHand A WANG Shuxin, WANG Xiaofei, LI Jianmin (Mechanical Engineering School, Tianjin University, Tianjin 300072) Abstract: Surgical robots for minimally invasive surgery (MIS) can overcome the difficulties of traditional MIS. In the paper, a novel robotic system,“MicroHand A”, has been independently developed. It consists of two main parts, one is master operating end and the other is slave operating end. The paper introduces the subsystem of these two main parts in detail, and elaborated the principle of stereoscopic vision which uses dual-plane orthogonal polarization spectral imaging method, real-time control system of master-slave operation mode, and the simulation system. Several successful animal experiments verify the effectiveness of the robotic systems functionality. Key words: minimally invasive surgical robotic system; MicroHand A; animal experiment 0 引言 在实施微创手术时，医生通过病人体表的微小切口，将细长的手术工具探入病人体内进 行手术操作，如图 1 所示。与传统的开口手术相比，该手术方式可减少手术对病人造成的创 伤，缩短恢复时间。然而它却给医生的操作带来了一系列困难：1) 由于体表小孔的限制， 手术工具的自由度被约束为 4 个 (不含开合)，医生操作的灵活性降低；2) 操作呈现杠杆效 应，医生手部的运动与手术工具末端运动相反，导致眼手不协调；3) 医生通过监视器上的 二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉；4) 医生手部的抖动可能经细长的手 术工具放大，影响手术质量。由于这些不利因素的存在，使得这种先进的手术方式仅在相对 简单的手术中得到应用[1]。 微创手术所具有的优点及其在操作上的困难，使得医生期望获得辅助设备以方便实施并 能够在更多领域中开展这类手术。将机器人技术与传统的微创技术相结合被普遍认为是一种 有效地解决传统微创技术缺点的方法。机器人技术的引入可以：1) 发挥机器人操作稳定、 定位准确的优势，有利于保证手术质量；2) 增加工具的自由度数，提高手术操作的灵活性； 3) 医生在三维图像显示下进行手术操作，且能够克服眼手不协调的缺点。此外，机器人辅 基金项目：博士点基金（合同号：200800560020） 作者简介：王树新（1966-），男，教授，博士生导师，主要研究方向：多体动力学，智能机器人. E-mail: shuxinw@tju.edu.cn -1- 助手术还具有远程操作的潜力。  旋转 3  移动  手术工具 旋转 1、2 套管 腹腔壁  开合 图 1 微创手术操作示意图 45 50 55 60 Fig. 1 Schematic diagram of MIS 近年来，已有多种形式的微创机器人样机相继开