铰接式移动机器人在崎岖地面的基于物理模型的运动规划.docVIP

  铰接式移动机器人在崎岖地面的基于物理 模型的运动规划# 武永见，刘星，徐贺** 5 10 15 20 25 30 35 40 （哈尔滨工程大学机电工程学院，哈尔滨市 150001） 摘要：移动机器人在崎岖地形中执行任务过程中往往需要寻找到一条从给定起点到目标点的 最优或近优路径，从而实现机器人在运动过程中安全、无碰撞地绕过障碍物。这就要求在对 机器人进行运动规划时需要考虑到机器人所处的三维崎岖环境。本文采用 Delaunay 三角形 剖分算法对三维崎岖地形进行建模，考虑了机器人铰接式刚体物理模型对运动规划的影响， 以地面不平度和路径长度作为目标函数采用迪克斯特拉（Dijkstra）算法对机器人进行运动 规划。而后进行了运动规划的仿真分析和评估，仿真结果验证了基于刚体物理模型的运动规 划相比较传统运动规划方法存在的优势，在考虑机器人的静态稳定性以及地面通过性的前提 下对最短路径、最平滑路径和最优路径进行了评估和对比。 关键词：可重构轮式机器人；运动规划；通过性分析 中图分类号：TP242. 3 Physical Model Based Motion Planning of an Articulated Mobile Robot in Rough Terrain WU Yongjian, LIU Xing, XU He (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University,Harbin 150001) Abstract: To make the mobile robot in rough terrain in the process of mission to find the optimal or near-optimal path between a starting point and the target, and ensure the robot in motion safety bypass the obstacles, that should be considered a rough terrain motion planning of a rover on the three-dimensional rough terrain. In this thesis, Delaunay triangulation method is employed to build the model of rough terrain. Based on the terrain model, motion planning of a mobile robot on rough terrain to find a short and smooth path is implemented with the consideration of rover’s articulated structure, and the algorithm of Dijkstra is used.Then a simulation exercise planning and evaluation is conducted, simulation results illustrate the advantage of model-based motion planning method compared to traditional motion planning. In addition, stability and traversability analysis are carried out to evaluate the shortest path, the smoothest path, and the optimal path. Key words: reconfigurable rover; motion planning; traversability analysis 0 引言 移动机器人在执行探测任务的时候，往往需要对探测区域进行数据采集、数据分析以及 放置探测仪器等，为了使机器人能够自主且准确的完成探测任务就需要考虑机器人所处的三 维崎岖环境对机器人的运动进行规划。机器人在崎岖地形中进行运动过程中往往需要寻找一 条从给定起点到目标点的最优或近优路径，以保证机器人在运动过程中能够安全、无碰撞地 绕过障碍物。 基金项目：国家自然科学基金项目；黑龙江省自然科学基金项目（F200801）；高等学校博士 学科点专项科研基金（200802171053，20102304110006） 作者简介：武永见（1987 年