机械设计与制造专业毕业论文--中央空调管道清洁机器人的设计1.docVIP

摘 要 本次设计的机器人用于中央空调管道的清洁，驱动方式为电机驱动机器人前轴。在清扫之前，调整支撑臂上的螺钉来调两个导向轮的横向距离，保证机器人处于管道中央时导向轮两端距管道壁各有约20mm清洁工作主要由旋转刷系统完成，,与气动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。 清洁过程中，通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次目 录 第一章 概 述 1 1.1课题的背景及意义 1 1.2机器人发展现状及趋势 2 1.2.1国内领先水平的管道清洁机器人 2 1.2.2中央空调管道清洁机器人发展趋势 3 1.3 本课题的设计任务 3 第二章 中央空调管道机器人系统设计 4 2.1工作原理及组成 4 2.2机器人设计原则 5 2.3 整体方案选择 6 第三章 行走机构设计 8 3.1机器人驱动机构 8 3.1.1电机的选择 8 3.1.2传动齿轮的设计 9 3.1.3传动轴的设计 14 3.2导向轮系统 17 3.2.1导向轮系统原理 17 3.2.2电机的选取 17 3.2.3传动带的选择 18 3.2.4导向轮的设计 20 第四章