毕业论文--螺旋轮式管道机器人设计及其制作.docVIP

摘 要 本设计的主要内容是螺旋推进管道机器人的组成及工作原理,对机器人的机械结构进行了设计,并且分析了其在弯管内的几何与运动约束条件。新型的旋转体和保持体结构的设计,使此管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。机器人采用节段式设计,使得其具有强大的功能扩展性。在制冷、化工、核电站等领域,采用常规方法对小型管道检测存在中毒、辐射等危险,且费时费力。因此,小型管道机器人在细小管道检测方面具有良好的应用前景,并且其机械结构具有较高的实用价值和学术意义。螺旋轮式管道机器人特点轮式行走具有结构简单、行走连续平稳 目 录 第一章 绪论 …………………………………………………………… 3 §1.1 机器人的定义及其组成 ……………………………………… 3 §1.2 机器人的发展历程 …………………………………………… 4 §1.3 机器人在各大领域的应用 …………………………………… 5 §1.4 螺旋轮式管道机器人 ……………………………………………6 第二章 机器人总体方案设计 …………………………………………7 §2.1设计方案过程及特点 ………………………………………………7 §2.2 机械结构……………………………………………………………7 第三章 机器人系统控制…………………………………………………14 第四章 机