C51单片机应用与C语言程序设计——基于机器人工程对象的项目实践.doc

高等职业教育创新实践教材 工程对象教学法系列教材 C51单片机应用与C语言程序设计 ——基于机器人工程对象的项目实践 秦志强 等 编著 电子工业出版社 内容提要 本教材以两轮智能移动机器人工程项目为主线，通过循序渐进的构建智能机器人的智能控制器和传感器电路，将单片机外围接口特性、内部结构原理、应用设计方法和C语言程序设计等知识通过先项目实践、后总结归纳的方式传授给学生，彻底打破了传统的教学方法和教学体系结构，解决了单片机原理与应用，以及C语言程序设计等核心专业基础课程抽象与难学的老大难问题。 本书可作为中等职业教育和高等职业教育的《单片机技术与应用》以及《嵌入式C语言程序设计》两门课程的学习教材和教学参考书，也可以作为本科院校工程训练、电子制作的实践教材和相应专业课程的实验配套教材，同时还可以供广大希望从事嵌入式系统开发和C语言程序设计的学生或者个人自学使用。 前 言 本书可作为高职高专院校工程类专业二年级及以上学生学习单片机原理与应用的主导教材，也可以作为大学二年级及以上工程类专业学生学习单片机原理与应用的辅助教材，还可以供其他机器人爱好者使用。使用者只需要有初级的编程基础和简单的计算机操作和基础的英语，不需要专业的C语言基础。 本书的任务是要让每一个学习单片机原理与应用的学生或者个人都能够以教育机器人作为工程对象，让他们在开发自己的教育机器人过程中学习和掌握单片机的基本原理与应用系统的开发技能，包括： C51系列单片机的C语言编程环境和使用方法； 单片机的输入接口、使用方法和C程序设计； 单片机的输出接口、使用方法和C程序设计； 单片机的接口电气特性和外围电路； 单片机的串口通讯、应用与C程序设计； 单片机与LCD的连接与C编程； 基础传感器原理和用C51编程实现机器人基本智能的实现方法等。 本书在编写过程当中非常注意的一点，就是寓教于乐，兴趣为先。将传统的学习单片机原理与应用（即先理论讲解，然后实验验证）的模式，改变为先实验和实践如何应用，然后再归纳单片机原理（即先实践，后归纳）的模式，并以机器人作为贯穿实践过程的典型工程对象，使整个教学和学习过程充满挑战和乐趣，大大提高学习效率。同时在学习和实践的过程中，还可以培养学生的系统世界观和方法论。 熟练掌握本教材的学生或者个人，可以继续《高级机器人制作》的课程。 通过本课程的学习和实践，可以引领学生或者个人进入神奇的信息技术世界和机器人世界。 本书的完成，编者首先要感谢东南大学的张文锦教授，是他的建议促成了本书的成文；其次要感谢深圳市德普施科技有限公司的邓莹和阮科，邓莹对本书的最后完成付出了巨大的努力，阮科一一验证了本书的所有项目；还要感谢德普施科技的前员工刘庆秋，是他最早帮助起草了本书的初稿。 编者 2007年10月 目 录 前 言 I 第一章 C51单片机编程环境与机器人智能 1 单片机与C51系列单片机 1 机器人与C51单片机 3 任务一 获得软件 4 任务二 安装软件 5 任务三 硬件连接 5 任务四 你的第一个程序 6 printf函数 12 C语言数据类型 14 常量 14 变量 14 运算符 15 表达式 15 任务五 做完实验关断电源 16 工程素质和技能归纳 16 科学精神的培养 16 第二章 单片机输出接口与伺服电机控制 17 C51单片机的输入/输出接口 17 任务一 单灯闪烁控制 18 while语句 20 任务二 机器人伺服电机控制信号 21 任务三 计数并控制循环次数 23 for语句 23 任务四 用你的计算机来控制机器人的运动 27 scanf函数 28 工程素质和技能归纳 29 科学精神的培养 29 第三章 C语言函数与机器人巡航控制 31 任务一 基本巡航动作 31 任务二 匀加速/减速运动 36 任务三 用函数调用简化运动程序 38 任务四 高级主题――用数组建立复杂运动 43 字符型数据 43 数组 45 switch语句 48 工程素质和技能归纳 50 科学精神的培养 50 第四章 单片机输入接口与机器人触觉导航 51 触觉导航与单片机输入接口 51 任务一 安装并测试机器人胡须 51 位操作符 53 if语句 54 ？操作符 54 任务二 通过胡须导航 57 关系与逻辑运算符 58 任务三 机器人进入死区后的人工智能决策 62 工程素质和技能归纳 66 科学精神的培养 66 第五章 C51输入/输出接口与红外线导航 67 使用红外线发射和接收器件探测道路 67 任务一 搭建并测试IR发射和探测器对 68 任务二 探测和避开障碍物 72 任务三 高性能的IR导航 76 do…while语句 78 任务四 俯视的探测器 79 工程素质和技能归纳 84 科学精神的培养