基于光电传感器的路径检测试验.pdfVIP

基于光电传感器的路径检测试验 1 2 田兴华 戴丰 1. 上海交大 机械与动力工程学院 上海 200240 2．上海交大 机械与动力工程学院 上海 200240 文 摘 正确识别赛道信息是进行车体控制的前提，因此，选择何种传感器 检测道路信息将直接决定整个控制算法。本文对于选择光电传感器作为 智能车路径识别传感器的预先探测能力作出了评估，并且探讨了有哪些 参数对光电预探测能力有影响。首先本文采取试验的方法探索了影响光 电接收的因素及其影响力，并且在此基础上提出恰当的解决办法对现有 光电探测模块作出改进。另外，本文对光电模块的电路参数以及安装位 置进行了优化，以获得最佳预探测效果。最后，本文比较了光电传感器 与cmos摄像头两种方案的优势与劣势，并分析了这两种方法的使用前 景。 关键词：光电传感器；路径检测；智能车辆 ABSTRACT Correct recognition of lane information is the foundation for proper vehicle control, therefore what kind of sensor we choose to detect lane information will determine what kind of control method could be used. In this paper we have an estimation of the pre-detecting ability of using photoelectric sensors as the lane-detecting sensor of the intelligent vehicle, as well as a discussion of what parameters will affect the pre-detecting ability of photoelectric sensors. First we make a study on factors which influence photoelectric detecting and to what extent, and basing on this study we put forward proper methods to improve current photoelectric detecting module. Besides, we optimize the parameters and installation position of the photoelectric module so as to achieve best detecting effect. Finally, we compare both advantages and disadvantages of photoelectric sensors with those of CMOS camera, with a description of the prospect of both sensors. KEYWORDS：Photoelectric sensor；lane tracking；Intelligent vehicle 引言 路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，路径识别方案的好 坏，直接关系到最终车体控制性能的优劣。在选择传感器时，主要考虑 到以下一对矛盾体：探测距离和信号处理的复杂度。与CCD方案相比， 光电检测方案具有电路简单、数据处理方便的特点，但其探测距离明显 低于CCD，因而需要通过电路的改进和安装位置的调试对其加以改进， 以期取得最佳效果。 测试中使用台湾亿光（Everlight）公司生产的IR333C-H0发射管， PT334-6B接收管。采用12个发射管，八个接收管均匀分布的光电路径探 测方式。实际使用测试电路如下： 图表 1 脉冲驱动电路