基于PIC单片机的智能小车设计报告.doc

摘要 本作品采用PIC16F886单片机作为电动车的检测和控制系统。通过光电传感器ST178来检测路面黑色循迹线，使电动车按预定的轨道行驶，由E18-D80NK传感器? 一、设计任务概述 1.1设计任务概述 设计制作一台智能电动小车，该电动小车能按照行径路线（见图示）自动运行，通过I区的黑色轨迹和II、III区的障碍物通道，并完成规定的动作。 1.2基本任务 （1）从起跑线A出发，沿轨迹至B，最后经C到达停止线D，总时间要求在90秒内完成，并能实时显示时间。 （2）赛场分Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个区。到Ⅱ区入口处B点，应停留5秒，并能发出断续声光报警。 （3）到停止线D，小车车身中心点（选手可以事先在小车上标注）应对准停止线，误差控制在±2cm，并能发出断续声光报警。 1.3发挥部分 （1）能实时记录并显示行驶路程。 （2）尽量缩短行驶总时间。 （3）行驶过程中不碰壁。 （4）其它。 注:智能电动小车场地图片的相关说明 智能电动小车场地图 二、系统方案与论证： 根据题目中的设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、避障模块、循迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、液晶显示模块构成。本系统的方框图如下图所示： 系统总框图 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 2.1车体方案论证与选择 方案一：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般都价格不菲。因此我们放弃了此方案。 方案二：使用现成的小车，并根据要求对其进行改装，采用直流减速电机，力矩大，空载转速快，负载性能好，易调速，这样即节省了比赛的时间，也能完成比赛的要求。小车图示如下： ? 小车实物 综上所述，我们采取了方案二。 2.2控制模块论证与选择 方案一： 采用PIC16F886单片机作为系统的控制核心。 PIC16F886单片机是28引脚的8位CMOS FLASH单片机工作电压范围2.0V-5.5V24 个带有方向可单独控制的I/O 引脚高灌/ 拉电流可直接驱动LED电平变化中断引脚可单独编程的弱上拉引脚超低功耗唤醒低功耗特性：待机电流：2.0V时典型值为50 nA工作电流：32 kHz、2.0V 时典型值为11 μA4 MHz、2.0V 时典型值为220 μA捕捉、比较和PWM 模块： 16位捕捉，最大分辨率为12.5 ns16位比较，最大分辨率为200 ns10位PWM，最大频率为20 kHz 由于本系统需要给电动小车系统供电，我们考虑如下几种方案: 方案一：采用12V可充电动力电池组，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其它芯片供电。动力电池组具有较强的电流驱动能力及稳定的电压输出性能，经测试在用此种供电方式下，单片机和传感器工作稳定，直流电机工作良好，且电池体积较小、可以充电、能够重复利用等，能够满足系统的要求。 方案二：采用12V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其它芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但是蓄电池的体积过大，且价格较贵。 综上考虑，我们选择了方案一来完成小车系统供电的任务。 2.4电机模块选择与论证 方案一：采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便，小车电机内部装有减速齿轮组，所以并不需要考虑调速功能，很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止等操作， 方案二：采用步进电机作为该系统的驱动电机，由于其转动的角度可以精确定位，可以实现小车前进距离和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，但步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高的转速时会急剧下降，其转速较低时不适于小车等对速度有一定要求的系统。经综合比较分析我们决定放弃此方案。 综合以上考虑我们选择方案一。 2.5电机驱动模块选择与论证 方案一：采用分立组件组成的平衡式驱动电路，这种电路可以由单片机直接对其进行操作，但由于分立组件占用的空间比较大，还要配上两个继电器，此方案不够理想,我们决定放弃此方案。 方案二：采用以L298为核心的驱动电路，这种电路输出电流大，能驱动四个电机，可以直接用单片机的I/O口提供信号，而且电路简单，使用比较方便。 综合以上分析，我们选择方案二。 2.6避障模块的选择与论证 方案一：用超声波传感器进行避障。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。超声波传感器在避障的设计中被广泛应用。但是超声波传感器需要40KHz的方波信号来工作，因为超声波传感器对工作频率要求较高，偏差在1％内，所以用模拟电路来做方波发生器比较难以实现。因此我们考虑其它的方案。