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理论力学期末总复习 第一部分 静力学 第一章 静力学公理和物体的受力分析 第二章 平面力系（平面一般力系平衡问题） 第三章 空间力系（力对轴的矩） 第四章 摩擦(摩擦角的概念、自锁现象、摩擦平衡问题) 一、静力学 第二部分 运动学 第五章 点的运动学（略） 第六章 刚体的简单运动（平移和定轴转动） 第七章 点的合成运动（点的速度合成定理，点的加速度合成定理---科氏加速度） 第八章 刚体的平面运动（速度的基点法、投影法、瞬心法；加速度的基点法） 第六章 刚体的简单运动 1 平移 各点的轨迹、速度、加速度完全相同，所以刚体的运动可以用刚体上某一点的运动来代表。 2 定轴转动： 刚体上各点的速度和加速度 O VA A aB? B aBn aB ? ? ? 第七章 点的合成运动 动 点 定 系 动 系 动系上与动 点重合的点 （牵连点） 相对运动 （点的运动） 绝对运动 （点的运动） 牵连运动 （刚体的运动） （牵连点的运动） [相对轨迹 速度加速度] [绝对轨迹 速度加速度] [牵连速度加速度] 1、一点两系三运动 第七章 点的合成运动 2 动点动系的选取原则 （1）动点动系不能同时固连在同一个刚体上。 （2）动点相对于动系的相对运动轨迹要明显，简单（比如轨迹是直线、圆或某一确定的曲线），并且动系要有明确的运动（比如平动、定轴转动或平面运动）。 3 速度合成定理：三种速度间的关系。 绝对速度是平行四边形的对角线。 第七章 点的合成运动 4、加速度合成定理 （1）牵连运动是平移 （2）牵连运动是定轴转动——科氏加速度 第八章 刚体的平面运动 ?基点法：是点的合成运动方法，也是最基本的方法。其概念清楚，是后两种方法的基础。 1、求速度的三种方法： ?AB ?O A B vA vA vB vBA 第八章 刚体的平面运动 ②投影法：求速度较方便，但求平面图形的角速度不方便。 ?O A B vA vB ? ? 第八章 刚体的平面运动 ③瞬心法：瞬心是速度为零的特殊点，用瞬心法求速度可看成基点法的特例。这种方法求速度比较简便。 ?O A B vA vB P 第三部分 动力学 第九章 质点的动力学的基本方程（略） 第十章 动量定理（质心运动定理） 第十一章 动量矩定理（动量矩定理、刚体绕定轴转动微分方程、刚体对轴的转动惯量、刚体平面运动微分方程） 第十二章 动能定理（常见力的功、质点系的动能、动能定理的微分和积分形式、机械能守恒定律） 第十章 动量定理 1、质点系的动量 质点系中所有各质点的动量的矢量和，同时也等于质心速度与质点系全部质量的乘积。 2、质点系的动量定理 3、质心运动定理：质点系的质量与质心加速度的乘积等于作用于质点系外力的矢量和。 第十一章 动量矩定理 1、质点系的动量矩 2、定轴转动刚体的动量矩 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量 与转动角速度的乘积。 3、质点系的动量矩定理 质点系对某定点o的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和。 第十一章 动量矩定理 4、刚体绕定轴转动微分方程 5、刚体对轴的转动惯量 （1）均质杆的转动惯量 第十一章 动量矩定理 5、刚体对轴的转动惯量 （2）均质圆板对中心轴的转动惯量 （3）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 第十一章 动量矩定理 5、刚体对轴的转动惯量 （4）平行轴定理 刚体对于任一轴的转动惯量等于刚体对通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积，即： 第十二章 动能定理 一、常见力的功 2、弹力的功 1、重力的功 其中k为弹簧的刚度系数 第十二章 动能定理 二、质点系动能 2、定轴转动刚体 三、刚体的动能 1、平移运动刚体 3、平面运动刚体 （P为速度瞬心） 第十二章 动能定理 四、质点系动能定理 求速度定用动能定理； 若机构中有平面运动的物体，求机构的运动量，用动能定理； 求定轴转动刚体的角加速度，用定轴转动刚体的转动微分方程最简单； 求绳子拉力，可用动量矩定理、定轴转动刚体的转动微分方程或质心运动定理； 求支座反力必用质心运动定理。 第十三章 达朗贝尔定理 1、刚体平移时的惯性力简化 惯性力系向质心C简化，只简化为一个力： 2、刚体定轴转动时的惯性力简化 惯性力系向转动平面与转轴的交点O简化，简化为一个力和一个力偶 第十三章 达朗贝尔定理 3、刚体平面运动时的惯性力简化 惯性力系向质心简化，简化为一个力和一个力偶