毕业论文：基于飞思卡尔单片机智能车的双线路径识别设计与实现.pdfVIP

第 2O卷 第4期 山东交通学院学报 V01．20No．4 2012年 12月 JOURNALOFSHANDONGJIAOTONGUNIVERSITY Dec．2012 DOI：10．3969／j．issn．1672—0032．2012．04．004 基于飞思卡尔单片机智能车的 双线路径识别设计与实现 张双喜 ，王金洋 ，丁 磊 ，王秀梅 (长安大学 a．汽车学院；b．信息工程学院，陕西 西安 710064) 摘要：介绍了一种基于飞思卡尔单片机智能车的双线路径识别系统及设计与实现方案。本智能车通过CCD摄 像头采集赛道两边的自线，以飞思卡尔 16位单片机MC9S12XS128作为核心控制单元实现智能车的自动识别 循迹功能。详细介绍该方案中的电源管理模块、路径识别模块、转向模块等的实现方法。实践证明，该智能车 能稳定、准确的自主行驶。 关 键 词：单片机；智能车；双线；路径识别 中图分类号：U463．67 文献标志码：A 文章编号：1672-0032(2012)04-o014_04 近年来，智能车辆研究已成为智能车辆控制领域的热点课 题，体现了人工智能、车辆工程、自动控制、计算机等多个学科领 域理论技术的交叉与综合，是未来汽车发展的趋势。在单片机的 控制下，智能车能够沿特定的双线道路 自主循迹行驶。基于飞思 卡尔创意赛的要求，智能车要在两边是 白线中间为黑线的赛道上 自主循迹，如图1所示。本文进行了基于单片机智能车的双线路 径识别的研究 。 1 硬件系统设计 图1赛道信息图 核心控制单元采用飞思卡尔 16位单片机MC9S12XS128作为主控制单元 ，由摄像头采集道路信息进 行路径识别，并将信号传输到单片机。单片机根据检测信号分别对转向舵机和驱动电机进行控制，达到 智能车的自主循迹行驶。 1．1 系统主要结构 = 转向控制模块 本智能车的系统主要包括主控单元、电源模块、转 向 电源模块 主控制单元 MC9Sl2XS= 电机驱动模块 控制模块、图像采集模块、电机驱动模块、速度采集模块， 图像采集模块}：=== 128 如图2所示 。 === 速度采集模块 1．2 主控制单元模块 核心控制单元采用飞思卡尔 16位单片机MC9S12XS128， 图 智能车硬件系统结构 由CCD摄像头负责采集信号，摄像头拍摄赛道图像并以一定的信号形式输出到信号处理模块进行AD转 换，同时进行视频的同步信号分离，分离出场同步信号与行同步信号以及奇偶场信号。经 AD转换后的 数据和同步信号 同时输入到控制 中心进行处理，获得图像信息。通过编码器测得车速，并采用 9S12XS128的输入捕捉功能对脉冲计数，计算小车的当前速度和行驶里程，以处理后的信号为依据控制 收稿 日期：2012—06—28 作者简介：张双喜 (1984一)，男，山东菏泽人，长安大学硕士研究生，主要研究方向为车辆控制技术 第4期 张双喜等：基于飞思卡尔单片机智能车的双线路径识别设计与实现 PWM模块发出PWM波，通过输出不同的占空比对舵机、 电机进行控制，完成智能车的转 向、前进和制动。 1．3 电源模块 电源模块如图3所示，功能是为其它各个模块供 电。 由于智能车系统各个模块所需电压不同，因此需要进行 电压调节 。电源分配方案设计如下