毕业设计（论文）单片机控制步进电机论文91693649.pdfVIP

1 引言 步进电动机简称步进电机，步进电机可分为反应式步进电机（简称 VR）、 永磁式步进电机（简称 PM）和混合式步进电机（简称 HB）。可在开环条件下十 分方便地将数字系统的脉冲数转变成与其相对应的角位移或线位移，因而是控制 系统中常用的自动化执行元件。步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成 角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机 控制。步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进 行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频 率决定。步进电机的单片机控制可以直接接收单片机送来的数字信号，不需要进 行 A/D 转换。可实现对位移、位置、体积、流量等物理量的控制。步进电机的 驱动电路根据控制信号工作，控制信号由控制模块电路系统产生。传统步进控制 器由缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑、正反控制门等组成,步进控制器线路 复杂、成本高。步进电机的单片机控制系统用软件编程代替了步进控制器，可靠、 成本低、控制方便，应用广泛。步进电机具有步距值不受各种干扰因素的影响， 如电压的大小，电流的数值，波形温度的变化等等，相对来说，都不影响步距值， 也就是说，转子运动的速度主要取决于脉冲信号的频率，而转子运动的总位移取 决于总的脉冲信号数。误差不长期积累。步进电机每走一步所转过的角度（实际 步距值）与理论步距值之间总有一定的误差，从某一步到任何一步，也就是走任 意一定的步数以后也总有一定的积累误差。但是每转一圈的误差为零，所以步距 的误差不是长期地积累下去的，控制性能好：启动，停机。反转及其他任何运行 方式的改变，都在少数脉冲内完成，在一定的频率范围内运行时，任何运行方式 都不会丢失一步；还具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，已经在当今工业 上得到广泛的应用；步进电机在定位场所也得到了广泛的应用如：在绘图仪、打 印机、扫描仪、复印机磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具,还有机器 人机械装置等设备及光学仪器中应用，其定位不需要位移传感器测定位装置。 单片机（single chip microcomputer）这种微型控制器目前已经广泛应用于 众多自动控制领域，因其无论在处理能力,稳定性方面都具有极其卓越的性能。 本文即以目前常用的 ATMEL 公司 89S52 系列单片机为主控部件对步进电机进 行转角控制。系统是采用开环控制，在单片机机的控制下仍能达到较高的精度。 1 此控制系统的硬件主要组成：５１系列单片机，外围驱动电路，键盘，数码显示 等。系统用软件编程代替了步进控制器，针对不同型号的电机，只要修改相拍脉 冲控制字，和运行的频率即对延时的时长进行修改即可；此外在该作品的基础上 进行功能扩展是很方便的。 2 步进电机的构造原理 2．1 步进电机的结构 步进电机的工作原理步进电机实际上是一个数字角度转换器。其结构如下图 (图 1)所示,是一个三相步进电机 定子是磁极，相对应着的是一对（三相步进电机有三对磁极），每个磁极外形是 均匀的 5 个矩形小齿。转子上无线圈，外形是分布均匀的 40 个矩形小齿，相邻 两齿的夹角为 9 度。步进电机运转精度高，旋转单位是“步”，一步的最小转角 图 1 三相步进电机的结构及其运转状态 可以小到 0.36 度（最大转角达到 90 度）。步进电机若前进一定的步数，然后再 后退相同的步数，则可精确的回到原来的位置。步进电机启、停速度快能够在“一 刹那”间使步进电机启动或停止，在快速启停时不会失掉一步。一般转速为 2001000 步/秒。 2．1．1 步距角 Qs 计算公式 Qs=360°/(N*Zr)，式中 Zr 为转子齿数； N=Mc*C 为通电一周的拍数，叫运 行拍数。其中 Mc 为绕组相数；C 为状态数，采用（单、双）三拍时 C=1，采用 （单、双）六拍时 C=2；三相三拍，步距角为 3°；三相六拍，步距角为 1.5°。 2 2．2 步进电机的工作原理 定子各相（AA’BB’CC）相