基于任务灵活性的脑外科机器人机构设计.pdfVIP

第 23卷第 2期 机械设计与研究 Vol. 23 No. 2 　 2007年 4 月 M ach ine D e sign and R e search Ap r. , 2007 文章编号 :(2007) 0204705 基于任务灵活性的脑外科机器人机构设计 汪 　洋 , 　张玉茹 , 　曹永刚 (北京航空航天大学 　机器人研究所 ,北京 　100083, Em ail: w_yang@m e. buaa. edu. cn) 　　摘 　要 :为了避开脑部重要组织 ,降低手术造成的损伤 ,脑外科手术机器人需要具有 良好的任务灵活性 , 可以辅助医生将手术针按照特定位姿精确定位到病灶点上 。对比分析了两类有解析逆解的脑外科机器人构 型 ,着重分析机器人后两个关节参数对任务灵活性影响 , 以此针对脑外科机器人工作现实 ,给出了机器人机构 参数优化方法 ,对两类