基于智能车非匀速行驶记忆算法的研究和实现3.docVIP

　本文对基于非匀速行驶状态下光电智能车的记忆算法进行了深入研究，详细介绍了系统硬件设计、原始数据的记忆、数据处理和记忆算法的实现。 　　硬件实现原理 　　按照竞赛的某些规定，本文设计了如图1所示的硬件原理框图。红外传感器采用一排13对红外发射接收管，利用其接收的电平大小经过MCU的ADC后由MCU判断当前黑线所处的位置，为了降低功耗，系统中还增加了MOS开关管，当检测某红外传感器时该传感器供电打开，其余的则关闭。赛道中具有十字交叉路口，同时必须判断起始(即终止线),因此智能车预先可以配置当前赛道的总的十字交叉个数，同时通过软件算法可以判断出是否经过世纪交叉口(起始终止线可以作为一个十字交叉线)。系统运行时，按照红外传感器采集的信息可以判断出当前引导线的位置，即在小车的左边、中间或右边，偏离多少，MCU据此以及由Hall测速传感器获知的当前小车的速度确定小车当前的行为，主要控制舵机即小车的方向和电机即小车的速度。 图1 系统硬件框图 　　软件控制算法 　　系统软件控制主要包括两部分，也即记忆算法的两个过程，从行驶过程中看即第一圈和第二圈，其流程框图如图2所示。 图2 系统软件控制流程图 　　初圈的控制和记忆 　　智能车在行使第一圈时的主要目的就是记忆赛道信息特征，并进行一定的处理。按常规方法小车需要匀速行驶，以便在固定的时间间隔或固定的路程间隔记忆相关的道路信息。数据记忆时，采用了1