基于C8051F020单片机机械手控制系统设计.doc

基于C8051F020单片机机械手控制系统设计 摘要：本文主要论述了基于C8051F020单片机机械手控制系统的设计，介绍了机械手设计的背景和意义，国内外的研究现状及目前市场上对该产品的需求。首先阐述了机械手的结构特点，工作原理和并结合人类手臂能够实现的实际功能设计出机械手的功能特性。其次介绍了控制系统的硬件设计，选择C8051F020作为系统设计的核心，介绍了单片机的特点，最小系统和主要的电路模块。并阐述所用的模拟软件(proteus)以及开发环境（keil）并画出程序流程图。最后使用proteus对电路图进行设计，使用keil和proteus联调实现控制系统的功能。设计完成，能够通过单片机驱动步进电机的转动，正转和反转，从而实现单片机机械手控制系统的设计。 关键词：C8051F020，机械手，proteus，电机 Based the C8051F020 SCM manipulator control system design Abstract：This thesis mainly discusses the design of control system of the SCM manipulator based on C8051F020,introduce the background and significance of robot，present research situation of the design at home and abroad and the demand of the market to this manipulator.First of all the thesis introduce structure characteristics of manipulator,working principle and functional characteristics .Secondly this thesis introduced the hardware design of control system，choose C8051F020 SCM as core of controller .Introduce the characteristics of SCM，minimum system and main circuit module。And introduce the simulation software（proteus）,development environment （keil）and draw program flow chart.Use proteus design circuit diagram，use proteus integrate with keil to achieve the function of the control system.After design is completed,can driver stepper motor rotation through MCU,forward and reverse,achieve the design of control system of MCU robot. Keyword:C8051F020,manipulator,proteus,motor.目 录 1 绪论 1 1.1 课题研究的背景及意义 1 1.2假肢型机械手的国内外研究现状 2 1.3 课题研究的内容及完成的工作 4 2 多自由度假肢结构及特性 5 2.1 假肢结构和工作原理 5 2.2 假肢的功能特性 6 2.3本章小结 6 3 多自由度机械手控制系统硬件设计 8 3.1系统整体设计 8 3.2 c8051f020最小系统及外围电路设计 9 3.2.1 供电电路部分 9 3.2.2 复位电路部分 9 3.2.3电机驱动电路 10 3.2.4控制系统核心设计 11 3.3 防干扰设计 12 3.4本章小结 12 4 多自由度多假肢控制系统软件设计 13 4.1 软件开发环境介绍 14 4.2C8051F020主程序设计 14 4.2.1 初始化子程序 14 4.2.2 PWM脉冲模块 15 4.2.3方向模块 15 4.3本章小结 16 5 总结与展望 16 6 致谢 19 7 参考文献 20 1 绪论 仿人形假肢是机械手研究的一个重要方向，目前，一方面在太空，水下，核辐射等环境下的实验，维护，排险等复杂任务[1];更重要的一方面是对于残疾人而言，假肢形机械手不仅是追求装饰方面的美化，而且更加追求的是功能上的完善，能够尽善尽美的代替人体肢体的功能。现今的的机械手设计一种是基于分析模型和性能指标进行设计，另一种是模仿人手进行