步进电机的振荡、不稳定以及控制--------外文翻译.docVIP

毕业设计(论文)外文资料翻译 系 （院）： 专 业： 电气工程及其自动化 姓 名： 学 号： 外文出处： Nonlinear Dynamics18:383-404,1999 (用外文写) 附 件： 1.外文资料翻译译文；2.外文原文。 指导教师评语： 外文资料翻译内容基本接近课题，具有一定的外文检索能力，中文译文语句基本通顺，但有个别语句不符合中文习惯表达。 2009 年 3 月 15 日 签名： （手写签名） 注：请将该封面与附件装订成册。附件1：外文资料翻译译文 步进电机的振荡、不稳定以及控制 摘要：本文介绍了一种分析永磁步进电机不稳定性的新颖方法。结果表明，该种电机有两种类型的不稳定现象：中频振荡和高频不稳定性。非线性分叉理论是用来说明局部不稳定和中频振荡运动之间的关系。一种新型的分析介绍了被确定为高频不稳定性的同步损耗现象。在相间分界线和吸引子的概念被用于导出数量来评估高频不稳定性。通过使用这个数量就可以很容易地估计高频供应的稳定性。此外，还介绍了稳定性理论。广义的方法给出了基于反馈理论的稳定问题的分析。结果表明，中频稳定度和高频稳定度可以提高状态反馈。 关键词：步进电机，不稳定，非线性，状态反馈。 1. 介绍 步进电机是将数字脉冲输入转换为模拟角度输出的电磁增量运动装置。其内在的步进能力允许没有反馈的精确位置控制。 也就是说，他们可以在开环模式下跟踪任何步阶位置，因此执行位置控制是不需要任何反馈的。步进电机提供比直流电机每单位更高的峰值扭矩;此外，它们是无电刷电机 尽管步进电机有许多突出的特性，他们仍遭受振荡或不稳定现象。这种现象严重地限制其开环的动态性能和需要高速运作的适用领域。 这种振荡通常在步进率低于1000脉冲/秒的时候发生，并已被确认为中频不稳定或局部不稳定[1]，或者动态不稳定[2]。此外，步进电机还有另一种不稳定现象，也就是在步进率较高时，即使负荷扭矩估 中频振荡已经被广泛地认识了很长一段时间，但是，一个完整的了解还没有牢固确立。这可以归因于支配振荡现象的非线性是相当困难处理的。大多数研究人员在线性模型基础上分析它[1]。尽管在许多情况下，这种处理方法是有效的或有益的，但为了更好地描述这一复杂的现象，在非线性理论基础上的处理方法也是需要的。例如，基于线性模型只能看到电动机在某些供应频率下转向局部不稳定，并不能使被观测的振荡现象更多深入。事实上，除非有人利用非线性理论，否则振荡不能评估。窗体顶端 窗体底端 因此，在非线性动力学上利用被发展的数学理论处理振荡或不稳定是很重要的。值得指出的是，Taft和Gauthier[3]，还有Taft和Harned[4]使用的诸如在振荡和不稳定现象的分析中的极限环和分界线之类的数学概念，并取得了关于所谓非同步现象的一些非常有启发性的见解。尽管如此，在这项研究中仍然缺乏一个全面的数学分析。本文一种新的数学分被开发了用于分析步进电机的振动和不稳定性。 本文的第一部分讨论了步进电机的稳定性分析。结果表明，中频振荡可定性为一种非线性系统的分叉现象（霍普夫分叉霍普夫分叉 本文的第二部分通过反馈讨论了步进电机的稳定性控制。一些设计者已表明，通过调节供应频率[ 5 ]，中频不稳定性可以得到改善。特别是Pickup和Russell [ 6，7]都在频率调制的方法上提出了详细的分析。在他们的分析中，雅可比级数简的d-q模型的步进电机。由于双相电动机和三相电动机具有相同的d-q模型，因此，这种分析对双相电动机和三相电动机都有效。迄今为止，人们仅仅认识到用调制方法来抑制中频振荡。本文结果表明，该方法不仅对改善中频稳定性有效，而且对改善高频稳定性也有效。 2. 动态模型的步进电机 本文件中所考虑的步进电机由一个双相或三相绕组的跳动定子和永磁转子组成。一个极对三相电动机的简化原理如图1所示。步进电机通常是由被脉冲序列控制生矩形波电压本质上和同步电动机原则。 图1.三相电动机的图解模型 用q–d框架参考转换建立了一个三相步进电机的数学模型 。下面给出了三相绕组电压方程 va = Ria + L*dia /dt ? M*dib/dt ? M*dic/dt + dλpma/dt , vb = Rib + L*dib/dt ? M*dia/dt ? M*dic/dt + dλpmb/dt , vc = Ric + L*dic/dt ? M*dia/dt ? M*dib/dt + dλpmc/dt , (1) 其中R和L分别是相绕组的电阻和感应线圈，并且M是相绕组之