20070403098_李志斌_发动机壳体加工自动线多功能机械手设计 (删减版).docVIP

1 前言 1.1 课题研究的目的和意义 机械工业的技术水平是衡量一个国家科学技术水平和综合实力的标志。纵观整个世界，各个国家也是把发展机械工业作为经济的战略重点，谁拥有先进的发达的机械工业，谁就能在竞争中立于不败之地[1]。 应用工业机械手，有利于提高工件的搬运、装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本，加快建成工业化强国的步伐。在恶劣工作环境中，用人手进行操作是极其危险的。而此时工作不能被搁置，利用机械手可代替工人安全地完成作业，并大大提高了作业效率。同时，人在不断重复的劳动环境下容易犯错误，而机械手是不知疲倦而精度又高的，可避免不必要的误差和劳动事故。 1.2 工业机械手的研究现状 目前国内重点发展热处理以及铸造方面的机械手来减轻工人的劳动强度，改善他们的作业条件，在应用专业机械手地同时，相应的发展通用机械手，以及计算机与之相连的机械手，简称PLC机械手[1]。 国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。这种机械手自带传感系统，具有传感能力，如果搬运工件过程中发生位置的变化而导致定位精度不够，则传感系统感应到这种变化，并及时进行检测和修正。就像计算机一样，随着机械手的不断小型化和微型化，其应用领域将突破机械领域，进而而向着电子信息、及航空航天等高端行业不断发展。 1.3 课题研究主要内容 首先通过调研了解机械手设计的国内外的研究现状、水平及存在的问题，针对要设计的内容进行调研，对液压机械手有初步的认识，查阅相关资料进行零件、连接件、液压缸的选型，通过计算来校核所选零件是否符合设计要求并进行及时修改结构，确定设计结构，机械部分设计选择，包括具体的外形、机械手、机械臂的考虑、动作功能的实现、机械零件的标准和精度、机械加工制造的性能、机械元件之间的协调运动、公差配合和材料的选择。 设计内容主要包括液压搬运机械手的结构类型，液压系统的设计原理以及PLC的控制方法等，包括机械手的手爪、大臂、小臂以及各关节的结构。该机械手可以实现固定的运动步骤，结构简单，操作方便，原理明确，安全高效。液压控制系统能够用较小的能源设备．在一定的时间内输出较大的功。该课题的研究在当今国内外越来越流行，并且也非常实用，是当今社会发展的一个新的方向，发展潜力非常大。 2 机械手总体方案设计 2.1 液压机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统等组成。[2]本课题采用液压驱动方式，在PLC程序控制下，使执行机构进行顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。 2.1.1执行机构 执行机构主要包括手爪、伸缩手臂、升降手臂、俯仰手臂和行走机构等部件。[2] 手爪一般可分为夹持式和吸附式。在本设计中采用夹持式手部结构。夹持式手部由手爪和传力机构所构成。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过夹紧液压缸驱动液压杆产生夹紧力来夹放物件。 伸缩臂的伸缩由伸缩液压缸驱动，伸缩臂带有导杆，导杆起导向和固定支撑的作用。 升降臂由升降液压缸驱动手臂的回转由回转液压缸带动摆动的幅度及角速度取决于驱动其摆动的液压缸。 俯仰机构由俯仰液压缸驱动，俯仰液压缸固定在伸缩液压缸固定底板和导向杆连接件之间。俯仰机构随升降液压缸一起升降。 2.1.2 驱动系统 驱动机构是工业机械手的重要组成部分，工业机械手的性价比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。[3]采用液压机构驱动机械手，结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。本课题机械手抓取工件重量为15kg，要求手爪夹持力较大，因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。 2.2 机械手基本形式的选择 常用的工业机械手按手臂动作形态，按坐标形式可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。[3]球坐标机械手通过手臂俯仰机构抓取工件，这种机械手具有动作灵活，占地面积小，工作范围大的优点，适合沿伸缩方向向外作业的传动形式，结构较复杂。本方案要求用球坐标系。 2.3 机械手的设计参数 （1）用途：为某型号发动机壳体加工自动线上配套而设计的多功能机械手 （2）设计技术参数： 生产纲领：100000件（两班制生产） 生产节拍：3min/件 坐标形式：球坐标式 自由度（5个自由度） 最大抓取重量：15Kg 工件最大尺寸：250×170×140（长×宽×高） 最大操作范围：提升到 1.5m；回转半径 1m；行走范围≤30m 定位精度：0.5～1mm。 装料高度：1050mm；输送轨道宽度：350mm；输送速度：20m/mi