自动控制原理课程设计超前.doc

自动控制原理课程设计 专 业： 自动化 班 级： 动1001 姓 名： 学 号： 指导教师： 费克玲 兰州交通大学自动化与电气工程学院 2013 年 01月 11日 目录 1.设计目的 3 2.设计内容 3 2.1 题目要求 3 2.2 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤 3 3.设计过程和步骤 4 3.1 确定开环增益 4 3.2 画出未校正系统的伯德图 4 3.3 确定校正装置最大超前相角 5 3.4 计算角 5 3.5 计算校正装置在处的幅值 6 3.6 计算超前校正网络的转折频率 6 3.7 画出校正后系统的Bode图 6 3.8 画出两次校正之后的Bode图 7 4.软件仿真 8 5.电路模拟及结果分析： 10 6.思考 12 7.心得体会 13 8.参考文献 14 连续定常系统的频率法超前校正 1.设计目的 (1)了解串联超前校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响； (2)掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法； (3)掌握串联超前校正装置的设计方法和参数调试技术； (4)掌握设计给定系统超前校正环节的方法，并用仿真技术验证校正环节理论设计的正确性； (5)掌握设计给定系统超前校正环节的方法，并模拟实验验证校正环节理论设计的正确性。 2.设计内容 2.1 题目要求 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 设计超前校正装置，使校正后系统满足： 2.2 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤 (1)根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益； (2)根据确定的开环增益，画出未校正系统的伯德图，求出其相位裕量； (3)由给定的相位裕量值，计算超前校正装置应提供的相位超前量，即： 式中的是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统的剪切频率增大而增加的相角迟后量。值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率为，一般取；如果该频段的斜率为，则取 (4) 根据所确定的最大相位超前角，按下式算出相应的值: (5)计算校正装置在处的幅值(参见图1)。由未校正系统的对数幅频特性图,求得其幅值为处的频率，该频率就是校正后系统的开环剪切频率，即； (6)确定校正网络的转折频率和： (7)画出校正后系统的伯德图，并验算相位裕量是否满足要求?如果不满足，则需增大值,从步骤(3)开始重新进行计算,超前校正装置的传递函数为： 超前校正网络的伯德图如图1为： 图1 超前校正网络的Bode图 3.设计过程和步骤 3.1 确定开环增益 根据给定静态误差系数的要求，确定开环增益K sG(s)=s* 得K=150。 3.2 画出未校正系统的伯德图 在MATLAB中输入以下语句： Go=zpk([],[0 -10 -100],150000); bode(Go) margin(Go) 得到未校正系统的Bode图，如图2： 图2 未校正系统的Bode图 由上图可知，未校正系统的相角余度，剪切频率rads，幅值余度Gm=-2.69dB。3 确定校正装置最大超前相角 由题目要求可知，校正后的系统的超调量高阶系统有以下公式， 超调量： 谐振峰值： 由以上公式可得，，由于系统在剪切频率处的斜率为-40db/dec,一般取，取，则有 3.4 计算角 由下式： 得到。 3.5 计算校正装置在处的幅值 由未校正系统的对数幅频特性图，求得其幅值为-处的频率，该频率就是校正后系统的开环剪切频率，即,计算校正装置在处的幅值为: 由系统的对数幅频特性图得，未校正系统在开环对数幅值-9.8172dB处对应的频率为68.6dB。 3.6 计算超前校正网络的转折频率 由于，就有 ，则，即超前校正网络的传递函数是： 3.7 画出校正后系统的Bode图 校正后系统的开环传函为： 在Matlab中输入以下命令： Go=zpk([-17.96],[0 -10 -100 –263.9],2218934.9); bode(Go) margin(Go) 得到校正后系统对应的Bode图如图3,由图可以得到，校正后系统的相角裕度为。此时，系统的超调量，不符合要求。再返回到第三步进行校正，此时，原系统的传递函数为： 剪切频率为68.6rad/sec。Bode图在剪切频率处的斜率为-20dB/dec，取，则有 图3 第一次校正后系统的Bode图 求出： 校正网络在剪切角频率处的幅值为，未校正系统在幅值为-3.598的频率为，则校正系统的转折频率分别为： 对应的校正装置的传函为： 3.8 画出两次校正之后的Bode图 两次校正之后，系统的传递函数： 两次校正之后，系统的伯德图如下： 在Matlab中输入以下命令： Go=zpk([],[0 -10 -