开放式近地面蔬收获机器人及其关键技术研究可行性研究报告.docVIP

开放式近地面果蔬收获机器人关键技术研究 可行性研究报告 项目负责人：张禹 研究单位：沈阳工业大学 2012年9月 1．项目概述 开发农业机器人是21世纪农业机械自动化和智能化的发展趋势之一。用于采摘、收获、修剪、耕耘、嫁接和农产品分级等方面的各具特色的农业机器人已在许多国家得以研究和开发应用。但这些农业机器人只是具有特定的功能，适应于特定的环境，通用性差，不便于对系统进行扩展和改进，并且由于季节性问题导致农业机器人使用效率低下，间接地增加了成本。因此，研究具有通用性、适应性强、可扩展的和低成本的开放式农业机器人是农业机器人走向实用普及的重要举措之一。 将农业机器人应用于农业生产，不仅需要能提高劳动生产率，合理利用劳动力资源，而且还能改善农业的生产环境，提高作业质量等。但是，农业机器人所具有的作业对象的娇嫩性和不确定性、作业环境的非结构性、作业动作的复杂性、操作对象与价格的特殊性等特点，需要农业机器人具有高度的智能系统，实现最佳的作业内容与作业方法；需要其结构简单，价格合理，便于操纵与推广使用；需要其具有较强的适应性，符合农业生产的多样性与作业对象的多变性等要求。 目前，农业机器人的实现方式主要体现为2种，一种是利用现有的工业机器人实现具体的农业生产作业，另一种是研制专用机电系统的农业机器人来实现具体的农业人生产作业。而已经开发出来的农业机器人主要分为两大类，一类为行走系列机器人，其主要目标是自助行走，边行走变作业，技术比较成熟，此类机器人有自行走耕耘机器人、施肥机器人、和除草机器人等；另一类为机械手系列机器人，其作业对象是果实、家畜等离散个体，由于作业对象的基本形态特征和力学特征的不用，对机器人的目标识别技术和机械手的控制技术有很高的要求，此类机器人主要有嫁接机器人、采摘机器人和移栽（育苗）机器人等。但这些机器人由于仅仅是为解决专门农业生产中的自动化与智能化而研制的，因而只具有特定的功能，适应于特定的环境，通用性差，不便于对系统进行扩展和改进，并且由于季节性问题导致农业机器人使用效率低下，间接地增加了农业生产成本。 国内外对适用于农作物不同生产任务的开放式机器人的研究较少，仅有等与 等开展了相关工作的研究。 尽管研究不多，但这类机器人的开发，特别是针对具有类似工作条件、易于操作转换的开放式农业机器人而言具有广阔前景。笔者主要针对近地面果蔬的除草、喷药、喷水和采摘等作业任务，分析开放式农业机器人的特性要求与关键技术。 本项目的研究具有先进性和综合性的特点，将在取得重要突破，具有重要的理论与应用价值。项目研究内容领域，项目研究成果将有力促进的发展。。。。 （1）21世纪，随着工业现代化进程不断加快，农业现代化也取得了长足进步，国家“十二五规划”表明了我国要进一步实现现代化的决心，开发农业机器人已是农业现代化的必然趋势。国家已设置现代农业产业化与农业科技攻关专项，加快发展现代农业，提高农业综合生产能力，完善现代农业体系。为农业机器人的研发提供了政策和资金的保证。 （。 （）本项目提出的在前期大量调研基础上，针对所面临的问题。同时，充分考虑了和的，设计了具体可行的研究方案，与真正有机结合提供必要依据。 （）项目研究目标和研究内容的构建既参考了实际应用背景的需要，也充分结合了项目研究者自身的优势，做到有的放矢，有力放矢。研究目标明确，于构建与相结合的，研究的若干关键问题。研究内容虽然具有很大的挑战性，但课题组在要解决的多项关键技术上都有工作积累，经过深入的研究，完全可以实现预期目标。 ，项目的研究是可行的，预期的成果。开放式结构农业机器人系统的技术核心部分是其控制系统，因此具有开放式结构的农业机器人系统的根本要求是具有开放式结构的控制系统。事实上，农业机器人也只有具有开放式结构的控制系统才能保证控制不同农业生产所需的不同机器人机械部分、末端执行器和传感器。因此，建立符合开放式定义、特征的农业机器人控制系统，保证控制的可靠性、实时性，是关键所在。 4.基础和条件，与项目相关的前期工作情况 4.1基础和条件 本项目的依托单位为大学。大学是的重点大学，学校在，以及等方面具有相当的技术优势，拥有国家级学科，建有“”、“教育部特种电机与高压电器”、“教育部稀土永磁应用工程中心”和“科技部镁合金研发中心”四个国家重点实验室，十一五以来，科研进款量近10亿元，承担各类科研项目3400余项，科技成果鉴定97项，申请专利994项，获国家科技进步二等奖1项，省部级以上科技奖励114项，被三大检索收录论文3080篇。学校被评为辽宁省知识产权兴业强企示范单位极端条件下新型永磁电机理论及其应用技术研究团队成功获批教育部创新团队是辽宁省省属院校第二个国家级创新团队；现代电工装备理论与共性技术重点实验室成功获批辽宁省高校重大科技