多功能智能小车设计毕业设计（论文）.doc

1 绪论 1．1 设计背景和意义 智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中的运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体[1]。目前，智能小车在军事、民用及科学研究等领域都已得到了广泛的应用。 随着人们物质生活水平的提高，汽车已经越来越普及，但交通事故也随之增加，危及了人们的财产及生命安全。与此同时，随着科学技术的发展，探险、排爆等危险场合工作的机器人，以及自动化生产中运输小车的应用也日益广泛，汽车已经不再只是拥有四个轮子的交通工具，人们更加希望汽车作为日常生活以及工作范围的一种延伸。 因此，研制智能自动驾驶车已成为急需和必要，它对解决道路交通安全提供了一种新的途径[2]。本设计的智能电动小车能够实时显示速度、里程，具有自动寻迹、避障功能，具有较强的实际意义。 1．2 国内外研究现状 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注，智能车的发展也更加细致与多元。 早期的智能车研究侧重于应用，从单纯的作业考虑把智能车作为某个特定条件下作业的专用工具，即程序控制车，它完全按照事先装入到存储器中的程序安排的步骤进行工作，能有效地从事安装、搬运等工作。这一代智能车的最大缺点是它只能刻板地完成程序规定的动作，不能适应环境变化。 随着电子技术和人工智能学科的发展，配备有传感器的第二代自适应智能车应运而生。这种智能车通过传感器获取作业环境、操作对象的简单信息。由于它能随着环境的变化而改变自己的行为，故称为自适应智能车。第二代智能车虽然具有一些初级的智能，但还没有达到完全“自治”的程度。 当前，人们正在研制能在广泛范围内对物体进行搜索、识别和测距等功能的智能车机构。它们能对感知到的信息进行处理，以控制自己的行为，具有作用于环境的行为能力。一个理想化的、完善的智能车系统通常由3个部分组成：移动机构、感知系统和控制系统[3]。目前研制的智能车虽大都只具有部分智能，但也已在很多领域得到了广泛的应用。 目前发展较快、对智能车的发展影响较大的关键技术是传感器技术、智能控制技术、路径规划技术以及导航和避障技术等。 近年来，各式各样的智能车传感器发展得很快。超小型化、高可靠性及廉价的传感器的出现，将从根本上改变智能车编程及其控制系统的设计[4]。为了让智能车正常工作，必须对智能车的位置、速度和系统内部状态等进行监控，还要感知智能车所处的工作环境的静态和动态信息，使得智能车相关的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化。目前已开发出的各种各样的传感器可分为内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器用于监测和控制智能车自身，外部传感器安装在智能车上，用于感知外部环境信息[5]。 智能控制是具有智能信息处理和智能信息反馈以及智能控制决策的控制方式，是控制理论发展的高级阶段，主要用来解决用传统方法难以解决的复杂系统的控制问题[6]。智能车有自主导航功能，它是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。随着智能车技术的不断发展，智能车的应用范围和功能都将大为拓展和提高，在野外作业以及在有害与危险环境作业中已经得到了世界各国的高度重视[7]。 智能车的路径规划就是给定智能车及其工作环境信息，按照某种优化指标，在起始点和目标点之间规划出一条与环境障碍物无碰撞的路径。智能车路径规划的研究始于20世纪70年代，目前对这一问题的研究仍十分活跃。其主要研究内容按智能车工作环境不同，可分为静态结构化环境、动态已知环境和动态不确定环境的路径规划；按智能车获取环境信息的方式不同，可分为基于模型的路径规划和基于传感器的路径规划[8]。 智能车一般工作在室内或者家庭居室环境中，即有平整的地板、垂直的墙壁、规范的门厅、各种家具、人员等。在工作过程中，智能车可能会和人员、家具发生一些互动作用，例如，家具可以挪动地方，人本身也在这个环境中来回走动。智能车导航就是要使它行驶于各种静态和动态物体之间，而且可以避开各种“障碍物”。当然，在这样的环境中，可以假使有关环境的约束来祢补或者平衡目前环境感知技术的缺陷[9]。 可以预料，随着人工智能技术的飞速发展，越来越多的智能车将推广应用，成为人工智能领域的重要音符和旋律[10]。 1．3 主要研究内容及安排 本课题是以单片机作为中心控制器的智能车控制系统，针对小车在行驶过程中的不同要求，采用模块化设计方案设计智能小车，本设计的智能小车具有实时显示行驶速度和行驶累计里程，实现规定区域内自动寻迹、避让障碍物等功能。在深入了解国内外相关技术的研究现状之后，从硬件和软件两方面出发，完成了基于单片机的多功能智能小车的设计。最后给出设计的结论，并对下一步工作进行了展望。 针对上述研究内容，本论文的安排如下： 第1章：总结了智能小车的研究背景和