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质点的角动量定理：对同一参考点O，质点所受的冲量矩等于质点角动量的增量. 恒矢量 3 质点的角动量守恒定律 冲量矩 二、刚体定轴转动的角动量定理 和角动量守恒定律 1　刚体定轴转动的角动量 O 对定轴转的刚体　 ， 2 刚体定轴转动的角动量定理 质点mi受合力矩Mi(包括Miex、 Miin ) 合外力矩 3 刚体定轴转动的角动量守恒定律 ，则 若 =常量 对定轴转的刚体，受合外力矩M，从 到 内，角速度从 变为 ，积分可得： 角动量守恒定律是自然界的一个基本定律. 内力矩不改变系统的角动量. 守恒条件 若 不变， 不变； 若 变， 也变，但 不变. 讨论 许多现象都可以用角动量守恒来说明. 花样滑冰 跳水运动员跳水 点击图片播放 自然界中存在多种守恒定律 动量守恒定律 能量守恒定律 角动量守恒定律 电荷守恒定律 质量守恒定律 宇称守恒定律等 例 一半径为 R 的光滑圆环置于竖直平面内. 一质量为 m 的小球穿在圆环上, 并可在圆环上滑动. 小球开始时静止于圆环上的点 A (该点在通过环心 O 的水平面上)，然后从 A 点开始下滑．设小球与圆环间的摩擦力略去不计．求小球滑到点 B 时对环心 O 的角动量和角速度． 解 小球受力 、 作用, 的力矩为零，重力矩垂直纸面向里 由质点的角动量定理 考虑到 得 由题设条件积分上式 刚体(定轴转动的)转动定律 由： 对于定轴转动， =常量，则 刚体的转动定律 * 角动量　角动量守恒定律 力矩的功 刚体绕定轴转动的动能定理 刚体的定轴转动 * * 大小（或模）： 方向： 2.位矢直角坐标系中的数学表示 力 学 导 论 1. 位矢 从坐标原点指向P点的有向线段。 P(x,y,z) x z y β α γ 一. 位 矢 1. 位移： 质点在Δt时间内位矢的增量. 2. 位移在直角坐标系中的数学表示 二. 位 移 P2(x,y,z) x z y P1(x,y,z) ΔS 1. 平均速度 三. 速 度 P2 P1 2. 速度 3. 速度在直角坐标系中的数学表示 四. 加 速 度 1. 加速度 2. 加速度在直角坐标系中的数学表示 3. 加速度在自然坐标系中的数学表示 S O′ O r 角位移 沿逆时针转动，角位移取正值 沿顺时针转动，角位移取负值 角位置 1.角速度 单位：rad/s 2.角加速度 单位：rad/s2 五. 圆周运动的角量描述(极坐标系中) O X R ?? (极轴) 3. 角量与线量之间的对应关系 六. 动量 动量守恒定律 1. 质点的动量定理 作用于物体上的合外力的冲量等于物体动量的增量 分量表示式 2、质点系的动量定理 3、动量守恒定律 一个孤立的力学系统（系统不受外力作用）或合外力为零的系统，系统内各质点间动量可以交换，但系统的总动量保持不变。即：动量守恒定律。 例: 质量为2.5g的乒乓球以10m/s的速率飞来，被板推挡后，又以20m/s的速率飞出。设两速度在垂直于板面的同一平面内，且它们与板面法线的夹角分别为45o和30o，求：（1）乒乓球得到的冲量；（2）若撞击时间为0.01s，求板施于球的平均冲力的大小和方向。 45o 30o n v2 v1 解：取球为研究对象，由于作用时间很短，忽略重力影响。 45o 30o n v2 v1 O x y 取坐标系，将上式投影，有： ?为平均冲力与x方向的夹角。 1.质点作直线运动时恒力所作的功 A=Fcos? S 七、 功 M M F F ? S 2、质点作曲线运动时变力所作的功 a b ? 直角坐标系中 注意：a、功是过程量，通常是与路径有关的。b、功是标量，但有正负。 c、合力的功为各分力的功的代数和。 例: 作用在质点上的力为 在下列情况下求质点从 处该力作的功： (1). 质点的运动轨道为抛物线 (2). 质点的运动轨道为直线 处运动到 X Y O 做功与路径有关 X Y O 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体．(任意两质点间距离保持不变的特殊质点组．) 刚体的运动形式：平动、转动． ⑴ 刚体是理想模型 ⑵ 刚体模型是为简化问题引进的． 说明： 刚体平动 质点运动 平动：刚体中所有点的运动轨迹都保持完