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第四章 过程控制仪表与装置 如控制系统： §4.2 执行器 一、气动执行器 1 气动执行机构 工作原理：阀杆的受力平衡 2 调节机构（调节阀） a 分类 b 流通能力 c 阀的气开、气关方式 气开、气关方式的选择原则： d 调节阀的流量特性 ⑴ 理想流量特性 ② 对数（等百分比）流量特性 ③ 抛物线流量特性 ④ 快开流量特性 ⑵ 工作流量特性 ② 并联管道时的工作流量特性 ⑵ 调节阀流量特性的选择 二、电动执行器 使用电动机等电的动力来启闭调节阀 §4.3 PID调节器 PID控制的优点： §4.4 数字PID控制算法 谢谢大家！ 4、比例积分微分调节器 比例积分 + 比例微分 微分作用不适用于扰动大而频繁的系统！ 控制律： 合理整定调节器的三个参数，才能发挥各种调节动作应有的作用 二、调节器控制规律的选择 选择依据： 被控过程的特性（容量大小、延迟时间、负荷变化、主要扰动等）； 对系统控制质量的要求。 基本原则：（参见P169） 比例积分微分（PID） 不允许有余差 比例微分（PD） 允许有余差 广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大。 复杂控制方式 广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大，负荷变化也很大。 比例积分调（PI） 不允许有余差 同上 比例（P） 工艺要求不高 广义对象控制通道