供袋机械手毕业设计.docVIP

供袋机械手的机在工业生产和其它领域内，由于工作需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。机械手，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部位之一。机械手的机器结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化典型代表仪器之一。是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电动机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工作的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 机械手是一种能模拟人的手臂动作，按预定程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。 本设计中的机械手准备采用采用直臂式。各动作由电机以及电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则。 而可编程控制器（PLC）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有广泛运用。150mm。 2、工作速度：30~40次/分。 3、机械手类型：双自由度（回摆+回摆），臂部，夹钳手部 4、机械简图：（图一）。 5、手指端部运动轨迹：（图二）。 6、工作对象供袋机械手工作原理分心 当联动凸轮回转360°过程中,工序盘不停得在上升,然后停止:工序盘的夹袋手由保持闭合状态到慢慢的张开,然后褒词张开到慢慢的闭合,最后保持闭合状态;机械手的手指保持闭合状态到慢慢的张开，然后保持到慢慢闭合，最后保持闭合状态；小手臂的运动先向左摆动,停止、向右摆动，然后停止、向右摆动、右停，最后向左摆动；取袋吸盘先进行取袋，然后放袋；供袋手先向下运动，停止运动进行取袋，然后向上运动，到达工艺要求的位置停下来，进行放袋，再向下运动到取袋的位置，等待下一个工作循环过程的到来。 7、参数的设计说明 a、各杆长度 选定齿轮模数为M=12.5mm，齿数Z=24。综合考虑夹紧式的宽度，连结螺栓的尺寸及手指端橡皮的固定。选取手指长度为L3=80mm。 （1）手臂及小手臂长度的确定 根据取袋时手指张开与供袋方向垂直，送袋到位时，手指又必须锤子向下。以保证放袋顺利利用这个极限来用作图法确定，大手臂力度为L1=370mm，小手臂长度L2为200mm （2）齿轮摆杆长度的确定 确定摆杆的运动规律后，考虑到凸轮的压力角不应过大。参考《自功机械机械学》中有关摆杆设计的公式L=。取大手臂摆杆为300mm，小手臂摆杆为290mm定特殊点的位置参数 根据工艺要求及拟定的工作循环图，取各段运动规律手用作图法，得到各点的坐标 这里用公式 其中 为小手臂相对于大手臂的随动角。规律曲线如下：3、4、5点均是满足工艺要求 各点位移 大、小手臂的总摆角 大手臂的摆角Ч=12°（凸轮） 小手臂的拜角：（最大）24° ，（凸轮）注 小手臂的随动摆角为a4=i×4=3.5×12°=42° 由位置0~3，小手臂相对于大手臂的摆角为106°则凸轮摆杆摆角Ч=（106°-42°）/3.5=18.3° 由位置3~4，小手臂相对大手臂的摆角为20°，则凸轮摆杆：摆角为Ч=20°/3.5=5.71° 由上得：大手臂摆角Ч=12° 小手臂摆角Ч=24° 三、凸轮的设计 1、凸轮机构的应用 在各种机械，特别是自动机和自动控制装置中，广泛采用着各种形式的凸轮机构。如内燃机的配气机构。当凸轮回转时，其轮廓将迫使推杆2做往复摆动，从而使气阀开启或者关闭，以控制可燃物质在适当的时间进入气缸或者排出废气。至于气阀开启和关闭时间的长短机器速度和加速度的变化规律，取决于凸轮轮廓线的形状。由例可见凸轮是一个具有曲线轮廓或者凹槽的构件。凸轮通常为主动件做等速转动，但也有做往复摆动或移动的；被凸轮直接推动的为推杆。如果凸轮为从动件，则称之为反凸轮机构。 凸轮机构的最大优点是只要适当的设计出凸轮的轮廓曲线，就可以使推杆得到各种的预期的运动规律，而且响应快速，机构简单紧凑。正应为如此，凸轮机构不可能被数控、电控等装置完全代替。凸轮机构的缺点是凸轮轮廓线与推杆之间为点、线接触，易磨损，凸轮制造较困难。 按凸轮的结构现状分类可以分为盘形、移动、圆柱凸轮。按照从动件形状分为顶尖、滚子、平底从动件。 2、从动件的运动规律 凸轮机构设计的基本任务： 根据工作要求选定凸轮机构的形式； 从动件的运动规律； 合理确定凸轮机构尺寸； 设计凸轮