基于bladed的风力发电机组变速变桨控制参数整定方法.docVIP

基于bladed的风力发电机组控制参数整定方法 摘要：针对风力发电机组设计改型过程中控制器参数调整困难、控制效果不理想等问题，采用最优控制单纯形法对控制器PID参数联合整定并通过bladed软件载荷仿真验证结果表明获取较优的控制器参数。 关键词：bladed，风力发电机组，控制，PID参数整定Parameters Setting Method for Variable Speed Pitch Control of Wind Turbine based on BLADED Abstract: Focusing on the difficulties in parameters adjustment for variable speed pitch controller and poor control performance in the process of Wind Turbines design and remodeling, in this thesis the optimal control scheme and simplex algorithm are applied to jointly set the PID parameters of the controller, and BLADED is used for load simulation as well as performance analysis in order to further check the accuracy of the employed method. The result shows that with the said method, it can obtain comparatively reliable parameters of the controller and to meet the requirements of turbine design and remodeling as well. Key words: bladed, wind turbine, variable speed pitch controller, PID parameters tuning 1 引言 近年来风力发电行业发展迅猛，多类风力发电机组应运而生，其中变速变桨风力发电机组应用最为广泛。而风力发电机组不断巨型化，对变速变桨整机运行的稳定性、可靠性提出更高要求。 为提高风机稳定性、可靠性、降低载荷，美国、英国、荷兰、丹麦等风电强国都进行深入探索，并引入柔性控制的概念对风机变桨、变速等方面进行研究[1~3]。要实现这些先进的控制策略，需要准确获取被控对象的特征。由于大型风力发电机组体积庞大、结构复杂，是一个连续随机的非线性多变量系统，直接模型建立比较困难，而且建立模型还必须适合于控制目的[4]。为此，本文采用国内外广泛运用的权威风力发电机组仿真软件GH bladed获取风力发电机组的数学模型，并根据转矩及桨距控制目的综合最优控制方法及单纯形法优点整定PID控制参数。 2 建立风力发电机组线性模型 风力发电机组动态特性由构成机组各部件的动态特性相互藕合构成（图1），它包括风能特性、风轮空气动力学、传动链系统动力学、结构动力学、发电机以及执行器的动态特性。各部分动态特性都比较复杂，要分别建立其动态特性数学模型再将其组合起来形成整机动态模型将变得更为困难。GH bladed软件中的模态线性化模块能有效建立各类风力发电机组动态数学模型。因此，有效利用该软件可减少设计者的工作量，缩短设计周期。 图1 风力发电机组模型结构 2.1 bladed软件模态线性化设置[5] B图3中所示，包括风轮及塔架模态。对Bladed来说，在结构动力学模型运动方程包含自由度如下：包括跷跷板模式在内，叶轮挥舞平面最多六种模态；叶轮摆振平面最多六种模态；机舱偏航；塔架前后最多三种模态；塔架左右最多三种模态。 图2、3所示2.2 获取适合于控制目的的数学模型 linmod.mat’。使用MATLAB软件可读取相应输入输出的数学模型。 图4可知，低于额定风速时采用转矩控制方式，以发电机转矩需求为输入以发电机测量转速为输出建立风力发电机动态数学模型；高于额定风速时采用桨距控制方式，以叶片桨距需求为输入以发电机测量转速为输出建立风力发电机动态数学模型。 确定适合控制方式的风机对象模型后，通过MATLAB读取并处理linmod.mat文件，可获取低于额定风速下的风机数学模型及高于额定风速下的风机数学模型。通过以上步骤获取demo_a文件风机动态数学模型后可绘制其幅频特性如图5、6所示。 图5 低风速下风机动态模型幅频特性 图6 高风速下风机动态模型幅频特性 图5、6可知，在低于额定风