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控制系统设计与仿真实验报告 学 院 电气与自动化工程学院 专 业 自动化 年 级 2010 级 班 级 3 班 姓 名 学 号 指导教师 邓 斌 2013年 5月 2日一、第一次上机实验 2、采用四阶龙格库塔法求如下二阶系统的在幅值为1脉宽为1刺激下响应的数值解。 ， 程序代码 T=10;e=0.5;w=10; dt=0.05;N=T/dt;¨ y0=[0;0];yy=y0; A=[0 1;-w^2 -2*e*w];B=[0 0;0 1];C=[1 0];U0=[0;w^2];U1=[0;0]; for i=1:20; K1=A*yy+B*U0; K2=A*(yy+dt/2*K1)+B*U0; K3=A*(yy+dt/2*K2)+B*U0; K4=A*(yy+dt*K3)+B*U0; yy=yy+dt/6*(K1+2*K2+2*K3+K4); y0=[y0 yy]; end for i=21:N; K1=A*yy+B*U1; K2=A*(yy+dt/2*K1)+B*U1; K3=A*(yy+dt/2*K2)+B*U1; K4=A*(yy+dt*K3)+B*U1; yy=yy+dt/6*(K1+2*K2+2*K3+K4); y0=[y0 yy]; end figure plot([0:dt:T],C*y0,k.); xlabel(时间t) ylabel(输出y) title(输出响应曲线) grid on 输出曲线 如右图1所示。 图1 3、采用四阶龙格库塔法求高阶系统阶单位跃响应曲线的数值解。 ，， 1）程序代码 T=50;dt=0.05;N=50/0.05; w=10;e=0.5;t=5; a=[0 1 0;0 0 1;-w*w/t -(t*w*w+2*e*w)/t (-2*t*e*w+1)/t]; b=[0 0 0;0 0 0;0 0 1];u=[0;0;w^2/t];c=[1 0 0]; yy=[0;0;0];y1=yy; for i=1:N; k1=a*y1+b*u; k2=a*(y1+dt*k1/2)+b*u; k3=a*(y1+dt/2*k2)+b*u; k4=a*(y1+dt*k3)+b*u; y1=y1+dt*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6; yy=[yy y1]; end figure plot([0:dt:T],c*yy,b); xlabel(时间t) ylabel(输出y) title(‘阶跃输入响应曲线) grid on 2）输出曲线（图2-2） 图2-2 4、 自学OED45指令用法，并求解题2中二阶系统的单位阶跃响应。 1）程序代码 t=[0 T]; x0=[0 0]; [t y]=ode45(second_order,t,x0,[],e,w); figure; plot(t,y(:,1),b.); xlabel(时间t) ylabel(输出y) title(ode45求取系统阶跃响应曲线) grid; second_order： 2）输出曲线 二、第二次上机实验 1、试用simulink方法解微分方程，并封装模块，输出为。得到各状态变量的时间序列，以及相平面上的吸引子。 参数入口为的值以及的初值。（其中，以及初值分别为） 提示：模块输入是输出量的微分。 1)simulink 2)输出曲线 2、用simulink搭建PI控制器的控制回路，被控对象传递函数：，分别分析 （1）、比例系数由小到大以及积分时间由小到大对阶跃响应曲线的影响。 （2）、控制器输出有饱和以及反馈有时滞情况下，阶跃响应曲线的变化。 （3）、主控制回路传递函数为：，副回路为：，主回路采用PI控制器，副回路采用P控制器，分析控制系统对主回路以及副回路的阶跃扰动的抑制。注：PI控制器表达式为，串级控制如图所示。 1）simulink （1） （2） （3）2）输出曲线 （1）设ti=5，改变kc ti=5;for kc=2:7 [t,x,y]=sim(exp2_2,20); plot(t,y); hold on end grid 设kc=5，改变ti kc=5; for ti=2:7 [t,x,y]=sim