三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计.docVIP

沈 阳 工 程 学 院 课 程 设 计 设计题目： 三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系 别 班级 学生姓名 步勇捷 学号 指导教师 祝尚臻 职称 起止日期：2012年 月 日起——至 年 月 日止 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系 别 自动控制工程系 班 级 学生姓名 　　 学 号 指导教师 职 称 讲师 课程设计进行地点： F430 任 务 下 达 时 间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止 教研室主任 年 月 日批准 三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解机器人技术的基本以及单片机、机械设计、传感器等技术。???2初步掌握机器人的运动学原理、并。?3通过学习，掌握机器人控制技术，并使机器人独立执行一定的任务。时间进度安排顺序 计 划 完 成 内 容 1 2012.1.2 讲解主要设计内容，布置任务 打分 2 2012.1.3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误 打分 3 2012.1.4 检查机械结构设计并指出错误及纠正； 打分 4 2012.1.5 继续机械机构和传动机构设计 打分 5 2012.1.6 进行控制系统设计 打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图 打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统 打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择 打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计 打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩 打分 2011-12-30 沈 阳 工 程 学 院 工业机器人 课程设计成绩评定表 系（部）： 班级： 学生姓名： 指 导 教 师 评 审 意 见 评价 内容 具 体 要 求 权重 评 分 加权分 调研 论证 能独立查阅文献,收集资料；能制定课程设计方案和日程安排。 0.1 5 4 3 2 工作能力 态度 工作态度认真，遵守纪律，出勤情况是否良好，能够独立完成设计工作， 0.2 5 4 3 2 工作量 按期圆满完成规定的设计任务，工作量饱满，难度适宜。 0.2 5 4 3 2 说明书的质量 说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。 0.5 5 4 3 2 指导教师评审成绩 （加权分合计乘以12） 分 加权分合计 指 导 教 师 签 名： 年 月 日 评 阅 教 师 评 审 意 见 评价 内容 具 体 要 求 权重 评 分 加权分 查阅 文献 查阅文献有一定广泛性；有综合归纳资料的能力 0.2 5 4 3 2 工作量 工作量饱满，难度适中。 0.5 5 4 3 2 说明书的质量 说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。 0.3 5 4 3 2 评阅教师评审成绩 （加权分合计乘以8） 分 加权分合计 评 阅 教 师 签 名： 年 月 日 课 程 设 计 总 评 成 绩 分 中 文 摘 要 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。大型的直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。随着直角坐标机器人的应用越来越广泛，直角坐标机器人的设计工作日益显得重要。成功的设计一台直角坐标机器人涉及到很多方面的工作，包括机械结构、动力驱动、伺服控制等等。中 文 摘 要 V 目 录 VI 1设计任务描述 1 2 设计思路 2 2.1系统总体结构的设计 2 2.2系统各环节设计 2 3 设计方框图 3 4 直角坐标机器人的硬件设计 4