基于输入估计方法的振动主动控制试验研究.pdfVIP

振　动　与　冲　击 第３２卷第３期 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＶＩＢＲＡＴＩＯＮＡＮＤＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．３２Ｎｏ．３２０１３　  基于输入估计方法的振动主动控制试验研究 邵敏强，陈卫东，陈　前 （南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室，南京　２１００１６） 　　摘　要：针对基于随机游走和输入估计策略的振动主动控制方法进行试验研究。该方法涉及的动力学模型既依 赖于受控系统的基本物理参数，又与未知的外扰激励密切相关。采用模态识别方法离线辨识系统的物理参数，以获得系 统状态方程；再利用随机游走模型将未知外扰视为辅助状态量构造新的状态方程，并借助Ｋａｌｍａｎ滤波原理对新状态方程 中未知状态进行估计，得到未知状态和外扰估计值。根据系统已知的测量输出、未知状态及外扰的估计值构造目标函数， 应用ＬＱＧ方法求解控制器增益，得到考虑未知外扰的最优控制输入。以柔性悬臂梁模型作为受控对象，对其实施振动主 动控制，试验结果表明，该控制方法能有效抑制模型的前四阶模态振动，尤其对低阶模态控制，其效果远优于经典ＬＱＧ控 制方法。 关键词：振动主动控制；最优控制；输入估计；Ｋａｌｍａｎ滤波；未知外扰 中图分类号：ＴＰ２０２＋．４；Ｏ３２４３２８　　　文献标识码：Ａ Ｔｅｓｔｆｏｒａｎａｃｔｉｖｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｉｎｐｕｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ＳＨＡＯＭｉｎｑｉａｎｇ，ＣＨＥＮＷｅｉｄｏｎｇ，ＣＨＥＮＱｉａｎ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃｓａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｔｒｕｃｔｕｒｅｓ， ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｔｈｅａｉｍｏｆｔｈｉｓｓｔｕｄｙｗａｓｔｏｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅａｍｅｔｈｏｄｏｆａｃｔｉｖｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｉｎｐｕｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｗｉｔｈａｔｅｓｔｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｄｅｐｅｎｄｅｄｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｏｆａｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｓｙｓｔｅｍ．Ｉｎｏｒｄｅｒ ｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈａｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｕｎｋｎｏｗｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｍｏｄｅｌｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｗａｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｆｉｒｓｔｌｙ．Ａｎｄｔｈｅｎ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｗａｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄａｓａｄｉｓｃｒｅｔｅｒｅｃｕｒｓｉｖｅ ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｒａｎｄｏｍｗａｌｋｍｏｄｅｌａｎｄｕｓｅｄｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔａｎｅｗｓｔａｔｅｅｑｕａｔｉｏｎａｓａｎａｕｘｉｌｉａｒｙｓｔａｔｅｖａｒｉａｂｌｅ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏｔｈｅｍｅｔｈｏｄｓｏｆＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｎｄｌｉｎｅａｒｑｕａｄｒａｔｉｃＧａｕｓｓｉａｎ（ＬＱＧ），ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｎｅｗｓｔａｔｅ ｅｑｕａｔｉｏｎｗａｓｂｕｉｌｔ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｃｒｅａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｎｅｗｓｔａｔｅｖｅｃｔｏｒｓｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ，ｓｔａｔｅｖａｒｉａｂｌｅｓａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｉｎｐｕｔｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｖａｌｕｅｓｏｆｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｉｎｐｕｔｃｏｕｌｄｂｅｏｂｔａｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｗａｓｖａｌｉｄａｔｅｄｉｎａｎｅｘａｍｐｌｅｏｆａｃａｎｔｉｌｅｖｅｒｂｅａｍｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｒｅｖｅａｌｅｄｔｈａｔｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｉｓｂｅｔｔｅｒｔｈａｎｔｈｅｃｏｎｖｅｎｔ