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第 25 卷 第 2 期 电子测量与仪器学报 Vol. 25 No. 2
2011 年 2 月 JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT · 147 ·
DOI: 10.3724/SP.J.1187.2011.00147
汽车CAN 网络时钟同步方法研究*
张 利 李县军 王跃飞
(合肥工业大学机械与汽车工程学院, 合肥 230009)
摘 要: 良好的时钟同步是汽车 CAN 网络可靠运行的关键。在分析常见主从同步和协商同步的基础上, 提出了“前期协商”
时钟同步方法, 以同步主节点优先级表为基础进行节点之间的协商, 选择时钟主节点。最后仿真实例表明: 该方法在保证可靠性
的前提下, 仅用较小的软件开销便可实现精确度较高的时钟同步。
关键词: 时钟同步；即时偏差；时钟频率；全局时钟
中图分类号: U469.72 文献标识码: A 国家标准学科分类代码: 520.1040
Research on clock synchronization of car CAN network
Zhang Li Li Xianjun Wang Yuefei
(School of Machinery and Automobile Engineering; Hefei University of Technology, Hefei 230009, China)
Abstract: A good clock synchronization is the key of reliable operation for car CAN network. In this paper, the
master-slave synchronization and negotiation synchronization is analyzed, and the “early consultation” clock
synchronization method based on information status table is proposed. Aiming at the improving software synchronous
precision problem, the synchronization mechanism and algorithm model based on sending and receiving synchronization
messages frame is designed. Finally the example shows that this method guarantees the reliability that is only with smaller
software overhead to realize high precision clock synchronization.
Keywords: clock synchronization; instant deviation; clock frequency;global clock
1 引 言 于不能容纳时钟主节点的单点失效。文献[2]和文献
[3]提出的协商时钟同步方法, 可以有效避免单点失
随着汽车上电控系统(ECU)数目不断增多 , 汽 效, 实现分布式容错, 但是网络中所有正常工作的
车网络化成为了汽车电子发展的趋势。由于汽车电 节点都必须周期性的参与协商,
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